基于DSP的智能小車單目視覺輔助導航的研究與實現(xiàn).pdf

1、移動機器人是一種具有高度自規(guī)劃、自組織、自適應能力，適合于在復雜的非結構化環(huán)境中工作的機器人。導航技術是移動機器人的研究核心，隨著近幾年圖像處理技術以及計算機處理能力的飛速發(fā)展，視覺導航已成為機器人導航的主要發(fā)展方向之一。本文研究并實現(xiàn)了基于DSP的單目視覺輔助導航系統(tǒng)，論文的工作主要涉及以下幾個方面： 1)介紹了移動機器人發(fā)展的歷史、現(xiàn)狀和視覺導航的背景、意義。提出了移動機器人視覺導航的技術要求，闡明了全文的設計主旨。

2、 2)研究了視覺導航中常用的圖像處理技術，根據(jù)移動機器人技術要求，選取具有更好分割效果的圖像預處理算法，對比灰度空間分割方法效果后選取彩色空間分割方法。 3)對比分析彩色圖像分割技術分類及特點，結合合理的先驗知識，利用道路色彩信息進行圖像的分割。改進基于區(qū)域直方圖的分割算法，統(tǒng)計圖像中機器人前方無障礙物梯形區(qū)域直方圖信息，獲取道路YUV空間上下閾值，最后根據(jù)閾值在三維空間中進行全圖分割得到二值化圖像。 4)針對傳統(tǒng)路徑檢

3、測方法魯棒性和實時性矛盾的缺點，本文在線形定標模型的基礎上，提出了一種新的分段掃描式路徑檢測方法，對攝像機進行分段標定，最終只給出可行-走線區(qū)域及其端點的世界坐標值，實現(xiàn)了路徑的快速、準確檢測。 5)設計開發(fā)了以TMS320C6713 DSK為硬件平臺的單目視覺處理系統(tǒng)，在DSP集成開發(fā)環(huán)境CCS(Code Composer Studio)上進行算法的實現(xiàn)調(diào)試。闡述軟件開發(fā)過程、程序調(diào)試方法及采用的優(yōu)化策略，并給出最終實驗結果。