基于單目視覺的道路感知技術研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)代經(jīng)濟的發(fā)展，城市化、汽車化的加快，迫切需要交通管理方法的現(xiàn)代化，這樣就產(chǎn)生了對智能交通系統(tǒng)(ITS)的研究。車輛輔助駕駛是智能交通系統(tǒng)的重要組成部分，以其自主式車輛事故預警和行駛導航機制，在提高汽車的主動安全性能和減少交通事故方面有著廣闊的應用前景。采用計算機視覺技術的輔助駕駛系統(tǒng)，由于探測范圍的完整性和寬廣性，具有優(yōu)越的性價比，是輔助駕駛系統(tǒng)的重點發(fā)展方向之一。車載輔助駕駛系統(tǒng)旨在向駕駛員提供駕駛道路環(huán)境信息、碰撞預警等信息，

2、在過去十幾年里，基于視覺的道路感知技術被越來越多地應用于輔助駕駛系統(tǒng)中，因此研究道路的感知技術對車載輔助駕駛系統(tǒng)具有重要的意義。
　　 本文研究的內(nèi)容是基于車載單目視覺的道路感知技術，研究內(nèi)容分為三大部分，第一部分建立了3D空間道路成像模型，研究了基于道路模型的圖像幾何變換，成功地變換成了俯視圖，實現(xiàn)了車道偏離警告系統(tǒng)(Lane Departure Warning System：LDWS)中自車在鳥瞰圖進行車道的定位，并為其它算

3、法如基于俯視圖的車輛、車道識別等提供了基礎。第二部分實現(xiàn)了采用基于Retinex算法對低對比度灰度圖像的預處理，提出了使之用在特征提取中來提高對象的識別率。最后一部分重點研究了基于邊緣的道路檢測算法，總結了目前道路的主要檢測算法，改進了基于鏈碼的直線檢測算法，設計和實現(xiàn)了一種車道線檢測算法，從而檢測出道路車道區(qū)域。
　　 實驗結果表明該方法得到了較好的識別效果，很好地識別出了道路車道區(qū)域，從而為LDWS系統(tǒng)融合多種道路識別算法提