基于單目視覺(jué)的倒車(chē)障礙物檢測(cè)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來(lái)，隨著汽車(chē)的普及，交通事故問(wèn)題日益突出，而由倒車(chē)所引起的交通事故占有很大的比例。因此，倒車(chē)時(shí)對(duì)車(chē)后環(huán)境的感知非常重要?，F(xiàn)有的倒車(chē)輔助產(chǎn)品大多是基于雷達(dá)或超聲傳感器的，存在檢測(cè)范圍小、有盲區(qū)，對(duì)行人特別是兒童等小對(duì)象的檢測(cè)性能差或無(wú)法正確檢測(cè)的問(wèn)題，因而基于視覺(jué)的障礙物檢測(cè)正成為倒車(chē)輔助研究領(lǐng)域中的熱點(diǎn)。
　　本文通過(guò)對(duì)現(xiàn)有障礙物檢測(cè)方法的分析比較，根據(jù)自車(chē)的不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采用不同的實(shí)現(xiàn)策略。當(dāng)自車(chē)靜止時(shí)，采用基于背景差分的方法

2、進(jìn)行障礙物的檢測(cè)，而當(dāng)背景模型未建成時(shí)，則采用基于幀間差分的方法進(jìn)行障礙物檢測(cè)。當(dāng)自車(chē)運(yùn)動(dòng)時(shí)，本文提出一種基于多幀圖像的障礙物檢測(cè)方法。該方法首先建立自車(chē)運(yùn)動(dòng)模型，利用從傳感器獲得的自車(chē)相對(duì)于路面的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，對(duì)當(dāng)前圖像上的像素點(diǎn)在最近的多幀圖像中進(jìn)行對(duì)應(yīng)點(diǎn)的尋找。其次，對(duì)多幀圖像的共有點(diǎn)建立分布模型。第三，基于已建立的分布模型，利用障礙物與道路平面運(yùn)動(dòng)的差異性，檢測(cè)當(dāng)前圖像像素點(diǎn)的屬性（道路平面或障礙物），生成二值化結(jié)果圖。最后，對(duì)二值