基于雙目視覺(jué)和光柵投射融合的障礙物檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、障礙物信息的獲取是汽車(chē)主動(dòng)避撞技術(shù)要解決的首要問(wèn)題,相對(duì)于激光、雷達(dá)和超聲波等檢測(cè)方法,基于視覺(jué)的檢測(cè)方法更具優(yōu)勢(shì),它的特點(diǎn)是描述目標(biāo)信息具有寬廣性、完整性并符合人類(lèi)的認(rèn)知習(xí)慣?；诹Ⅲw視覺(jué)的障礙物檢測(cè)主要需要解決如何提取障礙物目標(biāo)和如何得到障礙物的深度信息這兩方面問(wèn)題。
　　 論文在對(duì)障礙物檢測(cè)方法進(jìn)行深入分析的基礎(chǔ)上,重點(diǎn)研究了利用光柵投影和立體視覺(jué)融合建立視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)來(lái)對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè),開(kāi)發(fā)了相關(guān)算法,并進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)。<

2、br>　　 詳細(xì)介紹了使用光柵投影法進(jìn)行三維測(cè)量的原理,分析了其系統(tǒng)光學(xué)結(jié)構(gòu);介紹了用四步相移法和解相位技術(shù)對(duì)光柵條紋進(jìn)行處理。在經(jīng)典的光柵投影法測(cè)量模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn),將相位一高度對(duì)應(yīng)關(guān)系在三維空間中考慮,在攝像機(jī)坐標(biāo)系中得到物點(diǎn)的相位、相點(diǎn)與物點(diǎn)三維坐標(biāo)之間的映射關(guān)系。
　　 在構(gòu)建了視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)的基礎(chǔ)上對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)識(shí)別,使用中值濾波對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理,然后使用Sobel算子對(duì)圖像進(jìn)行邊緣分割,使用Hough變換和道路