障礙物檢測中的雙目立體視覺技術(shù)研究.pdf

1、障礙物檢測在智能交通系統(tǒng)（ITS）中占有重要地位，是智能車輛實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛的前提條件。由于機(jī)器視覺具有信息量大，空間覆蓋廣，不增加環(huán)境噪聲等優(yōu)點(diǎn)，利用機(jī)器視覺進(jìn)行障礙物檢測具有解決實(shí)際困難和探索全自動(dòng)駕駛的雙重意義。而雙目立體視覺技術(shù)是機(jī)器視覺的重要研究方面，能直接模仿人類視覺系統(tǒng)處理客觀場景。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴雙目同步：針對智能交通系統(tǒng)中智能車輛的應(yīng)用背景，障礙物和背景有相對運(yùn)動(dòng)，提出了雙目視覺系統(tǒng)預(yù)處理中的重要步驟

2、----雙目同步。從圖像處理的角度，提出了一種雙目同步算法，利用圖像分割進(jìn)行幀間配準(zhǔn)，以減小后續(xù)對立體匹配和障礙物檢測的影響。⑵攝像機(jī)標(biāo)定：分析了傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定和自標(biāo)定方法的優(yōu)缺點(diǎn)。根據(jù)智能車輛障礙物檢測的快速性、實(shí)時(shí)性要求，采用了張正友平面標(biāo)定方法。首先對所采集的圖像利用 MATLAB標(biāo)定工具箱進(jìn)行標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，獲取攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。然后通過投影誤差分析，驗(yàn)證標(biāo)定結(jié)果的正確性。⑶立體匹配及三維信息恢復(fù)：經(jīng)過分析比較采用了一種算法相對簡單