基于視覺的AGV導航控制與障礙物檢測研究.pdf

1、隨著自動化水平的提高，AGV系統(tǒng)的應用越來越廣泛，發(fā)揮著愈加重要的作用，成功地應用AGV系統(tǒng)能夠大幅度減少人力成本，提高生產效率。近些年，伴隨著計算機和傳感器等硬件能力的不斷提升，視覺導引技術逐漸成為研究熱點。本文以實際裝配車間的物料運輸為場景，針對裝配車間存在的光照不均勻、導航標識帶破損、障礙物阻擋等實際問題，對AGV的視覺導航識別和障礙物檢測方法進行了研究。主要的研究內容和成果如下：
　　1．導航標識帶圖像處理及識別。針對實際

2、場景中存在光照不均、標識帶破損等因素引起的視覺導引標識帶中心線提取不完整、不精確的問題，提出了一種復雜工況下導航帶中心線的提取算法，經實驗驗證，該算法能夠消除上述不良因素的影響，有效提取出標識帶中心線；針對運輸場景中，AGV需要加減速、轉彎、停車等實際功能需求，設計了一系列導航標識符，并提出一種基于改進hu不變矩的圖像識別算法，能夠讓AGV正確有效識別出相應的導航標識符；
　　2．導航控制方法及障礙物檢測。在無障礙路徑下，AGV行

3、駛應當快速高效并保持較高精度，但對于非線性系統(tǒng)，PID控制效果并不理想，本文采用模糊PID控制方法。并針對PID和模糊PID控制分別進行了軟件仿真和實驗對比，結果表明模糊PID控制效果更好；存在障礙物時，AGV需要有效識別并獲取障礙信息，本文提出一種基于雙目深度檢測的障礙物判定算法，同時提出一種定量獲取障礙方位和速度信息的算法，實驗結果表明算法能有效識別障礙物并獲取其參數(shù)信息；
　　3．實驗平臺搭建與算法驗證。搭建了AGV小車實驗