車載視覺系統(tǒng)中障礙物檢測與識別方法研究.pdf

1、智能車輛（IV, Intelligent Vehicle）是具有環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、自主決策、自動執(zhí)行等功能的車輛。隨著計算機技術、人工智能和各種傳感器技術的發(fā)展，在智能交通領域，智能車輛相關技術也得到了快速發(fā)展。自主綜合環(huán)境感知是智能車輛的標志性功能之一，利用車載傳感器實現對車輛行駛環(huán)境的探測、感知，確定運動車輛周圍的道路、障礙、其他目標的運動行為是綜合環(huán)境感知的主要任務目標。本課題對道路上的障礙物檢測與識別這一智能車輛綜合環(huán)境感知系

2、統(tǒng)中的關鍵技術進行了有針對性地研究。
　　為了保證車載視覺系統(tǒng)在夜間與低能見度環(huán)境下的有效使用以及提高對障礙目標的檢測與識別能力和魯棒性，本文提出了利用激光雷達與紅外圖像相結合的障礙物檢測與識別方案。以此方案為基礎，本文首先研究激光雷達數據與紅外數據配準方法；其次，考慮到智能車在啟動前靜止狀態(tài)和前進中運動狀態(tài)下的障礙物檢測方法的不同，分別研究了基于激光雷達數據的靜止狀態(tài)背景下的運動障礙物檢測與運動背景下障礙物檢測方法；最后，通過激