護(hù)士助手機(jī)器人的超聲波障礙物識別方法研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)越來越多的被應(yīng)用于醫(yī)療領(lǐng)域，用護(hù)士助手機(jī)器人去代替醫(yī)護(hù)人員執(zhí)行護(hù)理任務(wù)變成現(xiàn)實(shí)。但是護(hù)士助手機(jī)器人在前進(jìn)過程中對前方障礙物的識別仍是一個難點(diǎn)問題，本課題是以黑龍江省自然科學(xué)基金項(xiàng)目“護(hù)士助手機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)研究”為依托，重點(diǎn)研究了基于護(hù)士助手機(jī)器人的超聲波測距研究及利用超聲波測距實(shí)現(xiàn)簡單物體識別。 本文首先介紹了護(hù)士助手機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及超聲波測距的發(fā)展應(yīng)用，并簡單描述了護(hù)士助手機(jī)器人的機(jī)械本體

2、結(jié)構(gòu)。護(hù)士助手機(jī)器人需要在復(fù)雜的醫(yī)院環(huán)境中對前方障礙物進(jìn)行識別和判斷，因此識別的準(zhǔn)確與否直接影響到其性能。障礙物測量方法有許多，本文根據(jù)需要，進(jìn)行了超聲波障礙物測量方法的研究，該研究進(jìn)行了如下工作： 1.設(shè)計(jì)了以STC89C51單片機(jī)為控制核心的超聲波測距模塊。 2.對超聲波障礙物測量方法進(jìn)行了研究，同時結(jié)合傳感器測量環(huán)境特點(diǎn)針對傳統(tǒng)方法的不足提出了修正方法。 3.研究分析了影響超聲波測距的基本因素(溫度、濕度、