護士助手機器人自主導航方法研究.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展，機器人技術越來越多的被應用于醫(yī)療領域，用護士助手機器人去代替醫(yī)護人員執(zhí)行護理任務變成現(xiàn)實。但是護士助手機器人的自主導航定位的研究是一個難點問題，本課題是以黑龍江省自然科學基金項目“護士助手機器人基礎技術研究”為依托，重點研究了護士助手機器人自主導航方法。 首先，了解了移動機器人及護士助手機器人的國內外發(fā)展現(xiàn)狀，分析了移動機器人自主導航定位的關鍵技術發(fā)展狀況。建立以三輪結構為基礎的兩輪差速驅動方式的移動機器人運

2、動學模型，提出了結合高層智能決策級和低層反應式控制級的混合式的控制方法。 其次，論述了在已知結構化環(huán)境中如何建立介紹了拓撲地圖及根據(jù)拓撲地圖推算的邊運動算法。采用相對定位與絕對定位相結合的方法來實現(xiàn)護士助手機器人自主定位導航的方法。如障礙物時，則采用柵格地圖避障法來實現(xiàn)自主避障。其中相對定為采用航位推算，絕對定位采用RFID路標。 此外，還分析了超聲波測距原理，超聲波傳感器模塊的設計及基于超聲波傳感器量出的數(shù)據(jù)超聲波測障