智能車視覺-雷達(dá)輔助導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、論文針對智能車對環(huán)境的理解問題,采用圖像分析、信息融合等信息處理技術(shù),對智能車輔助導(dǎo)航中的一些關(guān)鍵技術(shù)——基于單目視覺的道路檢測、前車檢測和視覺/雷達(dá)融合的車距測量方法進行了較系統(tǒng)的研究,并提出一些有效、實用的算法.同時設(shè)計了一個可視化仿真實驗軟件,通過實地采集或虛擬生成的各種結(jié)構(gòu)化道路場景,對提出的各種算法進行驗證.論文研究內(nèi)容主要有以下幾個方面:1、提出了一種在結(jié)構(gòu)化道路中精確檢測車道的兩層算法.2、提出了一種改進的單目視覺方法,用

2、于在可見度高的情況下準(zhǔn)確檢測和跟蹤前方車輛.3、提出了一種應(yīng)用于智能車夜間視覺導(dǎo)航的前車檢測和跟蹤算法.4、研究了視覺/雷達(dá)傳感器在決策級和特征級的兩級融合算法.5、利用Visual C++自主開發(fā)了一個虛擬實驗環(huán)境,采用OpenGL圖形接口軟件建立具有真實感的多傳感器融合系統(tǒng)的仿真平臺;并在虛擬環(huán)境中模擬視覺和雷達(dá)信號,對提出的特征級融合測距算法進行仿真分析.6、計算水平偏移、偏航角和前方車距,選擇以本車安全為關(guān)鍵要素的汽車安全行駛模