基于智能軌跡導(dǎo)引算法的實(shí)用控制研究.pdf

1、許多工業(yè)現(xiàn)場的被控過程都具有非線性、時(shí)變性、大慣性、強(qiáng)耦合等特點(diǎn)，難以確定其精確的數(shù)學(xué)模型。通常依賴經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行手動(dòng)操作控制，自動(dòng)化程度較低，無法滿足外界負(fù)荷變化和克服各種擾動(dòng)影響，不能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程的安全高效。PID算法雖在工業(yè)界得到廣泛應(yīng)用，但其難以很好兼顧靜態(tài)與動(dòng)態(tài)指標(biāo)的要求。本文以供暖鍋爐的燃燒環(huán)節(jié)為特定的復(fù)雜對象進(jìn)行智能控制研究，不僅在理論上進(jìn)行了積極的探索，而且在實(shí)踐上得到成功的應(yīng)用。
　　針對通常采用的增量式PID算法，

2、逐項(xiàng)剖析其優(yōu)劣，參照對比了一種基于參考模型的改進(jìn)控制算法:ITGC(Intelligent Track Guiding Control)——智能軌跡導(dǎo)引控制。設(shè)計(jì)了以直線、一階慣性環(huán)節(jié)、logistic曲線作為規(guī)劃過渡過程曲線，將傳統(tǒng)的“目標(biāo)控制”過渡到“過程控制”，可得到不同時(shí)刻下的位置給定和速度給定。經(jīng)加權(quán)組合不同時(shí)刻的位置差和速度差得到增量式控制輸出方程，在更為“柔和”合理的控制激勵(lì)下，促使系統(tǒng)響應(yīng)平穩(wěn)的跟隨過渡過程曲線導(dǎo)引到達(dá)設(shè)

3、定值。ITGC算法中需要對控制參數(shù)時(shí)間常數(shù)T、位置項(xiàng)系數(shù)Ap和速度項(xiàng)系數(shù)Av進(jìn)行整定。以“在盡可能短的控制時(shí)間內(nèi)以盡可能小的控制量變化使被控對象達(dá)到穩(wěn)態(tài)值”的原則設(shè)計(jì)出新的評價(jià)指標(biāo)ITSEU。在MATLAB/SIMULINK仿真平臺(tái)和半實(shí)物仿真平臺(tái)——一體化控制實(shí)驗(yàn)箱上驗(yàn)證了ITGC算法的優(yōu)越性，能夠較好的抑制振蕩和超調(diào)，平穩(wěn)的達(dá)到設(shè)定值。
　　在DH29-1.6/130/70-AⅡ熱水鍋爐燃燒環(huán)節(jié)的控制中采用ITGC算法。通過比