智能小車運(yùn)動軌跡的控制方法研究.pdf

1、智能小車，又稱輪式機(jī)器人，是移動機(jī)器人的一種。因其具有自動導(dǎo)引功能，所以被越來越廣泛的應(yīng)用于現(xiàn)代物流輸送系統(tǒng)中。智能小車的性能主要體現(xiàn)在：在智能小車運(yùn)行過程中，路徑識別和路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性。所以對如何提高智能小車路徑識別和路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性的研究，具有一定的實(shí)際意義。
　　本文構(gòu)建了一個(gè)以 MC9S12DG128B芯片為控制核心的智能小車硬件電路系統(tǒng)，包括電源管理系統(tǒng)、道路檢測裝置、速度檢測裝置、直流電

2、機(jī)及其驅(qū)動裝置和舵機(jī)驅(qū)動裝置等。采用紅外光電傳感器對路面信息進(jìn)行采集，并將采集信息輸入到單片機(jī)的CPU中。CPU根據(jù)所得信息經(jīng)過分析判斷，采用PWM方式對驅(qū)動電機(jī)和舵機(jī)進(jìn)行控制。
　　控制算法對智能小車路徑識別和路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性起著關(guān)鍵的作用。在本文中，對直流驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制，采用了模糊PID控制方法，并通過MATLAB對模糊PID和增量式PID控制方法進(jìn)行了仿真比較，仿真結(jié)果表明，采用模糊PID控制算法，既解決