基于機械臂的遠程控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文主要研究了基于網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的GRB四自由度機械臂控制系統(tǒng)的實現(xiàn)過程并對在此過程中所遇到的一些問題進行了分析和討論,研究了實現(xiàn)控制的遠程化、網(wǎng)絡(luò)化所遇到的關(guān)鍵技術(shù).本論文的研究工作對推動網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)的進一步發(fā)展,掌握基本的網(wǎng)絡(luò)控制思想及方法有應(yīng)用和指導(dǎo)意義.文章主要分為兩大部分.第一部分給出了控制對象的本地控制實現(xiàn)過程.主要實現(xiàn)了控制機械臂執(zhí)行末端(手爪)按照用戶預(yù)先使用鼠標輸入的軌跡進行運動的功能.其中,還實現(xiàn)了在本地的視頻監(jiān)控功能,以

2、及通過串口對云臺角度、攝像機焦距等參數(shù)進行調(diào)節(jié)的功能.文章第二部分著重描述了基于客戶機/服務(wù)器模式的網(wǎng)絡(luò)控制軟件系統(tǒng)的開發(fā),分析了網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下信息傳遞的可靠性問題,分別描述了服務(wù)器段以及客戶端軟件的實現(xiàn)過程.主要內(nèi)容包括:基于流式套接字的網(wǎng)絡(luò)命令的傳輸、編碼解碼以及執(zhí)行過程,基于數(shù)據(jù)報套接字的網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控的實現(xiàn)以及從遠端通過本地解碼器控制云臺和攝像機功能的實現(xiàn)過程,此外還有其他一些用來提高網(wǎng)絡(luò)控制安全可靠性的措施.最后,在對現(xiàn)有系統(tǒng)進行分