基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作機械臂控制系統(tǒng)研究.pdf

1、手控器作為遙操作系統(tǒng)中人與機器間重要接口，不僅能夠?qū)臋C械手進(jìn)行實時控制，而且能夠?qū)崿F(xiàn)力臨場感，因此設(shè)計一款優(yōu)良的手控器對遙操作系統(tǒng)的構(gòu)建十分重要。同時，隨著互聯(lián)網(wǎng)的迅速發(fā)展，將網(wǎng)絡(luò)引入遙操作系統(tǒng)成為一個研究熱點。因此本文針對遙操作控制系統(tǒng)展開研究，設(shè)計了一款旋鈕式力反饋手控器，并將該手控器與互聯(lián)網(wǎng)結(jié)合，構(gòu)建了基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作控制平臺。
　　本文首先設(shè)計了一種輕巧靈便、結(jié)構(gòu)簡單、易于操作的旋鈕式力反饋手控器，詳細(xì)介紹了手控器的結(jié)構(gòu)

2、組成、控制原理和力反饋實現(xiàn)。同時設(shè)計了三自由度機械臂，并根據(jù)該三自由度機械臂建立了D-H運動方程，最后使用Matlab對方程進(jìn)行了運動學(xué)仿真。
　　其次對網(wǎng)絡(luò)遙操作控制系統(tǒng)的軟硬件進(jìn)行了設(shè)計，在硬件方面對微處理器、各部分傳感器以及無線通信模塊等重要器件進(jìn)行了選擇并對系統(tǒng)中各個模塊的電路進(jìn)行設(shè)計。軟件設(shè)計中上位機控制臺軟件采用了C/S模式，在MFC框架下開發(fā)了服務(wù)器端和客戶端軟件，下位機控制軟件中使用SPI總線實現(xiàn)多處理器通信，并利