基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究.pdf

1、手控器作為遙操作系統(tǒng)中人與機(jī)器間重要接口，不僅能夠?qū)臋C(jī)械手進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，而且能夠?qū)崿F(xiàn)力臨場(chǎng)感，因此設(shè)計(jì)一款優(yōu)良的手控器對(duì)遙操作系統(tǒng)的構(gòu)建十分重要。同時(shí)，隨著互聯(lián)網(wǎng)的迅速發(fā)展，將網(wǎng)絡(luò)引入遙操作系統(tǒng)成為一個(gè)研究熱點(diǎn)。因此本文針對(duì)遙操作控制系統(tǒng)展開研究，設(shè)計(jì)了一款旋鈕式力反饋手控器，并將該手控器與互聯(lián)網(wǎng)結(jié)合，構(gòu)建了基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作控制平臺(tái)。
　　本文首先設(shè)計(jì)了一種輕巧靈便、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于操作的旋鈕式力反饋手控器，詳細(xì)介紹了手控器的結(jié)構(gòu)

2、組成、控制原理和力反饋實(shí)現(xiàn)。同時(shí)設(shè)計(jì)了三自由度機(jī)械臂，并根據(jù)該三自由度機(jī)械臂建立了D-H運(yùn)動(dòng)方程，最后使用Matlab對(duì)方程進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。
　　其次對(duì)網(wǎng)絡(luò)遙操作控制系統(tǒng)的軟硬件進(jìn)行了設(shè)計(jì)，在硬件方面對(duì)微處理器、各部分傳感器以及無(wú)線通信模塊等重要器件進(jìn)行了選擇并對(duì)系統(tǒng)中各個(gè)模塊的電路進(jìn)行設(shè)計(jì)。軟件設(shè)計(jì)中上位機(jī)控制臺(tái)軟件采用了C/S模式，在MFC框架下開發(fā)了服務(wù)器端和客戶端軟件，下位機(jī)控制軟件中使用SPI總線實(shí)現(xiàn)多處理器通信，并利