基于高壓輸電線路的多信息全景圖研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、高壓輸電線路巡檢系統(tǒng)中，機(jī)器人移動(dòng)技術(shù)結(jié)合圖像檢測(cè)技術(shù)作為巡檢手段，代替人工巡檢作業(yè)方式，提高巡檢效率，具有顯著的社會(huì)及經(jīng)濟(jì)效益。本文針對(duì)高壓輸電線路巡檢系統(tǒng)中圖像信息的分析和處理，主要研究輸電線路相鄰桿塔之間可見光全景圖和紅外全景圖的實(shí)現(xiàn)，并利用可見光與紅外圖像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，在可見光全景圖上實(shí)現(xiàn)線路故障信息、桿塔信息、GPS信息等多種信息的標(biāo)識(shí)，最終實(shí)現(xiàn)輸電線路多信息綜合全景圖。通過深入研究全景拼接技術(shù)及機(jī)器人巡檢系統(tǒng)中故障分析策略

2、，將兩者結(jié)合起來，取得了以下主要成果： 1.提出了一種基于SIFT(Scale lnvariant Feature Transform)特征匹配的改進(jìn)全景拼接方法。輸電線路圖像是由機(jī)器人野外自動(dòng)采集，受光照變化、風(fēng)吹抖動(dòng)等天氣變化影響較大，本文采用基于SIFT特征匹配的拼接算法，使線路圖像之間存在的旋轉(zhuǎn)、平移、縮放、光照變化等問題得以有效的解決，針對(duì)匹配對(duì)中存在大量的誤匹配，提出了一種去除誤匹配改進(jìn)方案，提高了拼接精度。

3、 2.提出了一種高壓輸電線路紅外圖像全景拼接方案。紅外圖像是一種灰度圖像，與可見光線路圖像相比，信息量極少，直接拼接較難實(shí)現(xiàn)。針對(duì)上述問題，本文提出一種具體實(shí)現(xiàn)方案：對(duì)輸入的高壓輸電線路紅外圖像作增強(qiáng)處理，增加紅外圖像中SIFT特征點(diǎn)提取的數(shù)量，避免特征點(diǎn)提取不夠而導(dǎo)致拼接失敗。 3.提出了一種基于地理信息的多信息融合方法，利用GPS定位系統(tǒng)，測(cè)定輸電線路故障設(shè)備、桿塔的GPS信息以及兩者之間的實(shí)際地理距離，并在全景圖上標(biāo)識(shí)出線