仿尺蠖微小型機(jī)器人嵌入式控制器的研究.pdf

1、爬壁機(jī)器人是極限作業(yè)機(jī)器人的一種，在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、消防部門、造船等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。仿尺蠖微小型爬壁機(jī)器人具有體積小、隱蔽性強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)靈活的特點(diǎn)，在軍事、反恐等方面有良好的應(yīng)用前景，開展該方面的研究具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值及社會(huì)意義。
　　機(jī)器人控制系統(tǒng)在很大程度上決定了機(jī)器人的性能，而微小型爬壁機(jī)器人因?yàn)槠鋺?yīng)用的特殊性，對(duì)控制系統(tǒng)在性能、尺寸、重量、功耗等方面都有要求。應(yīng)用功能強(qiáng)大、集成度高、能進(jìn)行多電機(jī)控制的TM

2、S320F2810和低功耗單片機(jī)ADuC842組成高性能的機(jī)器人控制系統(tǒng)不失為一種好的策略。
　　首先，對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并給出了部分硬件電路的具體實(shí)現(xiàn)方法。機(jī)器人嵌入式控制器采用兩層結(jié)構(gòu)，上層為機(jī)器人主控及驅(qū)動(dòng)電路，負(fù)責(zé)運(yùn)行機(jī)器人主控程序及多電機(jī)伺服控制算法，以及接收上位計(jì)算機(jī)的遠(yuǎn)程遙控命令；下層為兩個(gè)足部傳感系統(tǒng)模塊，分別安裝在機(jī)器人的兩個(gè)足上，負(fù)責(zé)多種傳感器信息的采集、處理及泵和閥的驅(qū)動(dòng)控制。