基于SIMULINK的倒立擺系統(tǒng)擬人智能控制的研究及實(shí)時(shí)控制的實(shí)現(xiàn).pdf

1、倒立擺系統(tǒng)是一種典型的復(fù)雜難控系統(tǒng)，倒立擺的研究可歸結(jié)為對(duì)非線性多變量、絕對(duì)不穩(wěn)定系統(tǒng)的研究。采用智能控制方法對(duì)倒立擺的穩(wěn)定控制的研究已取得了不少成就，但對(duì)具有大范圍非線性且存在強(qiáng)烈車擺耦合的小車—倒立擺系統(tǒng)的擺起倒立控制的研究，并在MATLAB的Simulink環(huán)境下實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制的還很少。 本文具體工作包括：首先闡述了倒立擺系統(tǒng)控制研究的發(fā)展過程和控制現(xiàn)狀，介紹了倒立擺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型，并詳細(xì)推導(dǎo)驗(yàn)證了一級(jí)倒立擺和二級(jí)倒立

2、擺的數(shù)學(xué)模型，分析了不同的建模的方法。其次本論文以單電機(jī)驅(qū)動(dòng)下在受限軌道上運(yùn)動(dòng)的小車—單擺系統(tǒng)作為控制對(duì)象，以擬人智能控制理論為基礎(chǔ)，對(duì)其進(jìn)行控制算法研究以及實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)開發(fā)，并以MATLAB語言及其SIMULINK工具為基礎(chǔ)，做了大量的仿真研究工作。再次應(yīng)用遺傳算法對(duì)倒立擺控制系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)，得到了滿意的結(jié)果。最后在MATLAB的Simulink環(huán)境下搭建了實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)，以較簡(jiǎn)單的控制模式成功地實(shí)現(xiàn)了小車—單擺的擺起倒立控