基于SIMULINK的倒立擺系統(tǒng)擬人智能控制的研究及實時控制的實現(xiàn).pdf

1、倒立擺系統(tǒng)是一種典型的復(fù)雜難控系統(tǒng)，倒立擺的研究可歸結(jié)為對非線性多變量、絕對不穩(wěn)定系統(tǒng)的研究。采用智能控制方法對倒立擺的穩(wěn)定控制的研究已取得了不少成就，但對具有大范圍非線性且存在強烈車擺耦合的小車—倒立擺系統(tǒng)的擺起倒立控制的研究，并在MATLAB的Simulink環(huán)境下實現(xiàn)實時控制的還很少。 本文具體工作包括：首先闡述了倒立擺系統(tǒng)控制研究的發(fā)展過程和控制現(xiàn)狀，介紹了倒立擺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型，并詳細推導(dǎo)驗證了一級倒立擺和二級倒立

2、擺的數(shù)學(xué)模型，分析了不同的建模的方法。其次本論文以單電機驅(qū)動下在受限軌道上運動的小車—單擺系統(tǒng)作為控制對象，以擬人智能控制理論為基礎(chǔ)，對其進行控制算法研究以及實時控制系統(tǒng)進行了設(shè)計開發(fā)，并以MATLAB語言及其SIMULINK工具為基礎(chǔ)，做了大量的仿真研究工作。再次應(yīng)用遺傳算法對倒立擺控制系統(tǒng)參數(shù)進行尋優(yōu)，得到了滿意的結(jié)果。最后在MATLAB的Simulink環(huán)境下搭建了實時控制系統(tǒng)，以較簡單的控制模式成功地實現(xiàn)了小車—單擺的擺起倒立控