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文檔簡介
1、 本文結合黑龍江省科技攻關重點項目“多運動方式四足移動仿生機器人”，對該機器人進行運動學建模和平地穩(wěn)定行走的步態(tài)規(guī)劃。 步態(tài)規(guī)劃是本文所討論的重點。針對本文設定的步態(tài)假定，對比研究了基于假定范疇的所有可能步態(tài)，在保證穩(wěn)定的條件下從耗能、效率、運動空間幾個方面論證穩(wěn)定行走的最佳步態(tài)。然后在運動空間的約束下，討論其對應的初始位姿。靜態(tài)穩(wěn)定步態(tài)是穩(wěn)定行走的最基本步態(tài)，為謀求更大的穩(wěn)定裕度，先規(guī)劃固定重心點的靜態(tài)步態(tài)，在此基礎上再規(guī)劃隨動
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