稀土永磁球形步進電動機的控制方式研究.pdf

1、　　隨著機器人等復雜控制系統(tǒng)的發(fā)展，對于驅(qū)動機構精密度和穩(wěn)定性能的要求日益提高。傳統(tǒng)上由多個單自由度驅(qū)動元件和復雜機械傳動機構組成的控制系統(tǒng)雖然滿足了對于復雜系統(tǒng)多維運動控制的要求，但其復雜的控制策略和機械機構的配合誤差成為系統(tǒng)性能的一個重要瓶頸。作為多自由度驅(qū)動元件的球形電機簡化了系統(tǒng)機構，提高了系統(tǒng)動穩(wěn)態(tài)性能，成為當前機電驅(qū)動元件的研究前沿之一。　　本文研究的稀土永磁球形步進電動機是一種新型的球形電動機，具有結構簡單、體積小、重量

2、輕、力能指標高等優(yōu)點。本文重點研究了該電機的控制策略?！　∈紫忍岢隽艘环N基于查表法的控制方法。建立一張包含電機轉子上的物體所有可能的運動軌跡點的表，采用查表法，最終確定永磁球形步進電動機的通電線圈對。　　然后提出了一種基于加權無向圖的控制方法。建立一個包含電機轉子上的物體所有可能的運動軌跡點的加權無向圖，采用圖中路徑搜索算法，最終確定永磁球形步進電動機的通電線圈對。　　最后提出了一種基于光電編碼器的閉環(huán)控制方法。根據(jù)轉子表面的編碼