Halbach陣列永磁球形電動(dòng)機(jī)三維磁場(chǎng)分析.pdf

1、隨著機(jī)器人等高新技術(shù)的發(fā)展，能夠?qū)崿F(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng)的永磁球形電動(dòng)機(jī)成為了研究熱點(diǎn)。但是，該類電機(jī)特有的球形結(jié)構(gòu)，無(wú)法照搬傳統(tǒng)電機(jī)的研究方法與經(jīng)驗(yàn)，其研究具有開(kāi)拓性和前沿性。目前，永磁球形電動(dòng)機(jī)還處于理論探索階段，主要研究?jī)?nèi)容局限為電磁模型、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及動(dòng)力學(xué)模型的理論推導(dǎo)與計(jì)算。從當(dāng)前的研究結(jié)果來(lái)看，電機(jī)的力能指標(biāo)不高，矩角特性需要改進(jìn)。 本論文提出了一種Halbach陣列永磁球形電動(dòng)機(jī)，給出了其基本結(jié)構(gòu)和工作原理。應(yīng)用球諧函數(shù)理

2、論，對(duì)Halbach陣列永磁球形電動(dòng)機(jī)磁場(chǎng)的基波和諧波分量進(jìn)行了分析，得到了磁場(chǎng)解析模型。研究了Halbach陣列永磁球形電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子磁體厚度、磁體緯度角及磁化方式對(duì)氣隙磁場(chǎng)的影響。并與平行充磁磁體結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的磁場(chǎng)進(jìn)行了比較分析，研究結(jié)果表明Halbach陣列永磁球形電動(dòng)機(jī)可以明顯改善球形電動(dòng)機(jī)的性能。 作為對(duì)解析法的一個(gè)驗(yàn)證及補(bǔ)充，本論文基于有限元法對(duì)永磁球形電動(dòng)機(jī)不同轉(zhuǎn)子磁體結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的磁場(chǎng)進(jìn)行了分析，有限元法得到的結(jié)果與解析法得

3、到的結(jié)果是一致的。分析了不同磁體結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)子磁體厚度、轉(zhuǎn)子芯磁導(dǎo)率及定子芯磁導(dǎo)率對(duì)氣隙磁場(chǎng)的影響，并對(duì)不同轉(zhuǎn)子磁體結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的磁場(chǎng)諧波含量進(jìn)行了比較。 采用解析法得到了Halbach陣列永磁球形電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)模型和轉(zhuǎn)矩模型。對(duì)不同轉(zhuǎn)子磁體結(jié)構(gòu)永磁球形電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行了比較分析，并將有限元法與解析法得到的轉(zhuǎn)矩結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比。最后就球面Halbach陣列磁極的實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了討論。 根據(jù)球面轉(zhuǎn)子磁極的空間分布特點(diǎn)，提出了幾種球

4、面多層Halbach陣列轉(zhuǎn)子磁體結(jié)構(gòu)。對(duì)球面多層Halbach陣列轉(zhuǎn)子磁體結(jié)構(gòu)的充磁方案及其磁化規(guī)律進(jìn)行了詳細(xì)的討論。采用有限元法對(duì)各種球面多層Halbach陣列轉(zhuǎn)子磁體結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的磁場(chǎng)分布進(jìn)行了比較，并討論了磁體結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)磁場(chǎng)分布的影響。 基于磁場(chǎng)解析模型，研究了Halbach陣列永磁球形電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的位置檢測(cè)問(wèn)題。采用三維磁感應(yīng)強(qiáng)度傳感器測(cè)量氣隙磁場(chǎng)的三個(gè)分量，根據(jù)電機(jī)的磁場(chǎng)模型和旋轉(zhuǎn)變換關(guān)系，建立了磁場(chǎng)三維測(cè)量值與電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)