基于VEGA的虛擬裝配系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本文介紹了虛擬裝配的基本原理和現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，以及虛擬裝配在汽車(chē)、飛機(jī)、電子設(shè)備等工業(yè)中的應(yīng)用；將Diguy Scenario與Vega進(jìn)行整合建立了虛擬裝配系統(tǒng)；給Diguy軟件提供的人體模型加入創(chuàng)建的人手模型并為人手關(guān)節(jié)變量進(jìn)行了定義，實(shí)現(xiàn)了在虛擬手套和位置跟蹤器的控制下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，并可以對(duì)整個(gè)人體關(guān)節(jié)變量進(jìn)行訪問(wèn)控制；對(duì)普遍運(yùn)用的碰撞檢測(cè)方法和Vega下的碰撞檢測(cè)方法進(jìn)行了研究，并對(duì)Vega下的碰撞檢測(cè)方法進(jìn)行了改進(jìn)使系統(tǒng)

2、下碰撞檢測(cè)速度加快并且精確，實(shí)現(xiàn)了基于該方法基礎(chǔ)上的手模型抓取操作。 借助機(jī)器人原理的研究，對(duì)人手模型抓取過(guò)程中的抓取力進(jìn)行了研究，抓取條件及抓取穩(wěn)定條件進(jìn)行了研究；實(shí)現(xiàn)了三維環(huán)境中對(duì)零件進(jìn)行點(diǎn)選，并可以使得零件可以隨鼠標(biāo)在三維環(huán)境中進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí)記錄移動(dòng)過(guò)程的坐標(biāo)位置，如此我們可以實(shí)現(xiàn)對(duì)裝配路徑進(jìn)行記錄，以后對(duì)裝配路徑進(jìn)行回放以檢查裝配中出現(xiàn)的問(wèn)題，為實(shí)現(xiàn)裝配打下基礎(chǔ)。 研究了基于裝配特征和裝配力引導(dǎo)的虛擬裝配方法，提