CPAC系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其在六自由度工業(yè)機(jī)器人控制上的應(yīng)用.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)，經(jīng)過(guò)十幾年的實(shí)驗(yàn)研究已經(jīng)有了長(zhǎng)足的進(jìn)步，它是涉及到機(jī)器人技術(shù)，機(jī)械優(yōu)化技術(shù)，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，機(jī)器視覺等多學(xué)科的機(jī)電一體化產(chǎn)品。目前主流的機(jī)器人控制器都是基于PLC控制的專用系統(tǒng)，因此很多研究人員選擇開放式結(jié)構(gòu)的個(gè)人PC作為機(jī)器人的控制器來(lái)取代黑盒子，可是個(gè)人PC的弊端在于它并不是一個(gè)專用的控制器，不具有實(shí)時(shí)性，研究個(gè)人PC開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)成為熱點(diǎn)。
　　在本文中，作者首先針對(duì)前面介紹的現(xiàn)狀提出了計(jì)算機(jī)可編程自

2、動(dòng)化控制器(CPAC)的解決方案，該架構(gòu)是基于IEC61131-3編程下面向工業(yè)機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)控制器。此前，IEC61131-3的應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人控制領(lǐng)域還是個(gè)空白。其次，作者對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，并采用最小二乘法辨識(shí)了關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)了PID控制器。作者將成熟的機(jī)器人基于時(shí)間的雅可比疊代算法實(shí)現(xiàn)，并控制六自由度工業(yè)機(jī)器人。本論文的主要貢獻(xiàn)是通過(guò)基于時(shí)間的跟蹤算法在六自由度工業(yè)機(jī)器人上試驗(yàn)，對(duì)比了CPAC與PC兩