智能象棋機器人嵌入式運動控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文介紹基于智能象棋機器人運動控制系統(tǒng)研究，通過對運動控制系統(tǒng)當前發(fā)展現(xiàn)狀及構成方案比較，確定了智能象棋機器人嵌入式運動控制系統(tǒng)的總體方案構成。本文采用基于單片機加專用運動控制芯片的運動控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方案，并用PC機作為系統(tǒng)的調試主機。在運動控制控制系統(tǒng)中闡述了控制系統(tǒng)的硬件組成和工作原理，采用PIC16F877單片機為微處理器、LM629為專用運動控制芯片，通過增量編碼器進行實際位置或速度的反饋，組成一個利用PID控制算法進行調節(jié)的閉

2、環(huán)控制系統(tǒng)。在系統(tǒng)電路部分介紹了基于運動控制專用芯片LM629的直流電機控制電路、驅動電路、串口通訊、PID控制等幾個部分的設計，并對相關模塊進行分析和研究。本系統(tǒng)采用了軟件控制方式進行運動控制開發(fā)，充分利用了單片機的優(yōu)點，提高了運動控制系統(tǒng)通用性。本課題開發(fā)了運動控制系統(tǒng)的硬件、軟件部分。 在控制軟件系統(tǒng)的設計中，介紹了運動控制系統(tǒng)中直流電機控制的PID算法，著重分析了數(shù)字運動控制器的PID控制原理，自整定PID數(shù)字控制器。本

3、系統(tǒng)采用VB6.0作為上位機的開發(fā)環(huán)境，利用VB的MSComm控件去訪問計算機的串行接口，在單片機與上位機之間采用異步通信方式。上位機上層界面用VB6.0設計，所設計的界面能進行顯示與處理，操作簡單。在控制算法上采用軟件編程下擴充臨界比例度法進行PID整定，PID算法控制由上位機編程來實現(xiàn)。單片機程序開發(fā)采用C語言編程，在下位機中對運動控制系統(tǒng)各個參數(shù)進行了初始化，并實現(xiàn)了與上位機交互控制，對運動控制系統(tǒng)進行了調試編程。 在課題