開架式水下機器人系統(tǒng)辨識與控制技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著人類對海洋開發(fā)和利用的不斷增加,自主式無人無纜水下機器人(AUV)作為一種能夠完成水下作業(yè)任務(wù)的重要工具,對其的研究受到國內(nèi)外研究機構(gòu)的廣泛重視。作為在復(fù)雜海洋環(huán)境下工作的載體,自主性與安全性是水下機器人的基本要求,智能控制是實現(xiàn)其自主控制和完成任務(wù)的重要基礎(chǔ)與核心內(nèi)容。正確認識水下機器人的本質(zhì)特征,提高水下機器人的智能化水平具有重要的理論和現(xiàn)實意義。 本文以哈爾濱工程大學(xué)水下運載器智能控制技術(shù)實驗室自主研制的“海貍”開架式

2、水下機器人為研究對象,建立了水下機器人的動力學(xué)模型,對該模型參數(shù)進行了辨識,同時還對水下機器人的運動控制技術(shù)進行了研究。 在分析了水下機器人的運動學(xué)與動力學(xué)的基礎(chǔ)上,建立了水下機器人的6自由度動力學(xué)模型,同時針對開架式水下機器人的特點進行了模型簡化。建立了推進器的動力學(xué)模型,利用推進器的水槽實驗,對推進器模型參數(shù)進行了辨識。研究了如何利用最小二乘辨識技術(shù)進行“海貍”水下機器人模型參數(shù)的離線辨識,并且針對水下機器人在水下作業(yè)時其動

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