串聯機器人在模擬座艙空間中的避障方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文研究狹小空間內機器人運動的避障問題，以便在飛行模擬器座艙等場合應用機器人進行操作者狀態(tài)探測等研究。串聯機器人具有操作靈活，自身體積小，重量輕，工作空間大等特點。一般情況下，六自由度可滿足機械手在工作空間中可達任意姿態(tài)，為此，本文選定六自由度機器人為本課題的研究對象。
　　 在翻譯大量英文文獻的基礎上總結了關于串聯機器人避障的各種規(guī)劃方法，路徑搜索方法，并整理出各種方法的優(yōu)缺點和適用條件。在研究模擬機座艙空間的障礙物形狀和空間

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