CINCINNATI工業(yè)機(jī)器人力-位混合控制的研究.pdf

1、隨著科技的日益發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在許多行業(yè)得到了更加廣泛的應(yīng)用，與此同時，對機(jī)器人性能的要求也大大提高。對于在復(fù)雜的任務(wù)中，涉及到機(jī)器人與環(huán)境或作業(yè)對象產(chǎn)生接觸的情況下，傳統(tǒng)的機(jī)器人位置控制已經(jīng)不能滿足控制要求，這就引入了力的控制。對機(jī)器人力的控制問題，已經(jīng)成為對機(jī)器人控制研究的熱點。
　　本文以CINCINNATI工業(yè)機(jī)器人為實體模型，以力/位混合控制理論為理論依據(jù)，以工控機(jī)、PMAC多軸運(yùn)動控制器、松下交流伺服放大器、松下交流伺

2、服電機(jī)和位置、力傳感器以及數(shù)據(jù)采集卡為控制系統(tǒng)硬件基礎(chǔ)，對CINCINNATI工業(yè)機(jī)器人的力/位混合控制進(jìn)行研究。
　　本文首先闡述了機(jī)器人的控制理論，分析機(jī)器人控制的發(fā)展趨勢，著力探討機(jī)器人力/位混合控制理論及方法;然后，論文對CINCINNATI工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，測量其幾何、運(yùn)動參數(shù)，建立其運(yùn)動學(xué)、靜力學(xué)以及動力學(xué)方程，對其運(yùn)動學(xué)方程的正、逆問題進(jìn)行求解，并推導(dǎo)出其雅克比矩陣和力雅克比矩陣;在以上工作的基礎(chǔ)上，論文