基于XC164CS的連續(xù)式液壓提升機(jī)器人研究.pdf

1、隨著我國綜合國力的提高和現(xiàn)代化進(jìn)程的加快，各種大型公用設(shè)施建設(shè)蓬勃發(fā)展，例如體育館、會(huì)展中心、飛機(jī)庫、劇院等各種大跨度、大空間結(jié)構(gòu)在全國各大城市大量興建，在這些項(xiàng)目中，由于設(shè)施的重量重、體積大、跨度大、安裝高度高、安裝精度要求高，無疑對(duì)施工技術(shù)提出了更嚴(yán)格的要求。傳統(tǒng)的千斤頂頂升技術(shù)，起重機(jī)吊裝技術(shù)等均不能滿足提升工作的需要，間歇式液壓同步提升技術(shù)效率低，提升過程中出現(xiàn)停頓，并帶有沖擊慣性。對(duì)連續(xù)式液壓同步提升技術(shù)的研究具有重要意義。

2、 本文設(shè)計(jì)了基于XC164CS的16位單片機(jī)的連續(xù)式液壓同步提升機(jī)器人的控制系統(tǒng)方案，并對(duì)機(jī)器人的液壓泵站和液壓提升器等機(jī)械本體進(jìn)行一體化設(shè)計(jì)。本文研究的具體內(nèi)容如下： 首先，對(duì)連續(xù)式液壓提升機(jī)器人和間歇式液壓提升機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行比較分析，同時(shí)，優(yōu)化設(shè)計(jì)連續(xù)式液壓提升機(jī)器人的液壓原理圖。 提出連續(xù)式液壓提升機(jī)器人液壓泵站和提升器等機(jī)械部件一體化的方案，并為提升機(jī)器人量身打造液壓泵站系統(tǒng)，精簡其體積，以便

3、在施工空間受到嚴(yán)格限制的場(chǎng)合也能使用。同時(shí)，一體化避免了液壓泵站和液壓提升器之間的遠(yuǎn)距離軟管連接，可以減少施工準(zhǔn)備時(shí)間、降低壓力損失和提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 設(shè)計(jì)基于XC164CS的控制系統(tǒng)。通過上、下提升液壓缸和錨具缸狀態(tài)的檢測(cè)，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后，來驅(qū)動(dòng)電磁換向閥工作，實(shí)現(xiàn)提升液壓缸的提升和下降以及錨具液壓缸的緊錨與松錨。通過對(duì)提升重物位移等信號(hào)的處理，來驅(qū)動(dòng)電液比例調(diào)速閥，以達(dá)到對(duì)提升重物速度進(jìn)行控制的目的。同時(shí)，通過模塊化設(shè)計(jì)