基于運動功能的少自由度串并聯(lián)機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計方法的研究.pdf

1、少自由度串并聯(lián)機構(gòu)是并聯(lián)機構(gòu)中極有應(yīng)用前景的一個分支，它既有并聯(lián)機構(gòu)剛度大，精度高的特點，又有串聯(lián)機構(gòu)運動空間大的優(yōu)點。國內(nèi)外專家學(xué)者對并聯(lián)機構(gòu)進行了深入的研究，提出了很多并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合法。由于這些綜合方法不夠完善，使得機構(gòu)常常存在一些構(gòu)型上的缺陷，力學(xué)特性或運動特性并不太理想，導(dǎo)致不能發(fā)揮出實際的應(yīng)用價值。 針對這樣的問題，本文利用螺旋理論，對并聯(lián)機構(gòu)的運動進行了研究，分析了機構(gòu)受力特點與約束反螺旋之間關(guān)系，提出了一種基于運

2、動功能的少自由度串并聯(lián)機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計方法，來改善機構(gòu)構(gòu)型。 首先該方法從機構(gòu)運動入手，運用支鏈等效設(shè)計原則，機構(gòu)等效設(shè)計原則，來設(shè)計整個機構(gòu)，同時找出了判定等價機構(gòu)能否運動的必要條件。 建立了機構(gòu)力學(xué)分析模型，提出了減小支鏈反螺旋系空間法，添加虛約束法，引入導(dǎo)向支鏈法等創(chuàng)新方法。應(yīng)用這些方法，可以有效解決機構(gòu)結(jié)構(gòu)不合理而產(chǎn)生的力學(xué)問題，優(yōu)化機構(gòu)構(gòu)型。 本文應(yīng)用該創(chuàng)新方法，以機構(gòu)的應(yīng)用要求為目標，對3T—1R機構(gòu)設(shè)計