基于運動功能的少自由度串并聯(lián)機構創(chuàng)新設計方法的研究.pdf

1、少自由度串并聯(lián)機構是并聯(lián)機構中極有應用前景的一個分支，它既有并聯(lián)機構剛度大，精度高的特點，又有串聯(lián)機構運動空間大的優(yōu)點。國內(nèi)外專家學者對并聯(lián)機構進行了深入的研究，提出了很多并聯(lián)機構構型綜合法。由于這些綜合方法不夠完善，使得機構常常存在一些構型上的缺陷，力學特性或運動特性并不太理想，導致不能發(fā)揮出實際的應用價值。 針對這樣的問題，本文利用螺旋理論，對并聯(lián)機構的運動進行了研究，分析了機構受力特點與約束反螺旋之間關系，提出了一種基于運

2、動功能的少自由度串并聯(lián)機構創(chuàng)新設計方法，來改善機構構型。 首先該方法從機構運動入手，運用支鏈等效設計原則，機構等效設計原則，來設計整個機構，同時找出了判定等價機構能否運動的必要條件。 建立了機構力學分析模型，提出了減小支鏈反螺旋系空間法，添加虛約束法，引入導向支鏈法等創(chuàng)新方法。應用這些方法，可以有效解決機構結(jié)構不合理而產(chǎn)生的力學問題，優(yōu)化機構構型。 本文應用該創(chuàng)新方法，以機構的應用要求為目標，對3T—1R機構設計