基于X-Y定位平臺的力-位置混合智能控制.pdf

1、近年來，國際上對X-Y定位平臺的控制問題進行了大量研究，尤其是X-Y定位平臺的力/位置控制問題吸引了許多學者和專家的注意。許多學者不斷運用新的控制理論和方法，從不同的角度對X-Y定位平臺的力/位置控制進行理論和實際應用上的嘗試。X-Y定位平臺是一種具有非線性、耦合性卻含有諸多不確定性的對象，在完成加工工作時，工件剛度的不同對控制性能也有較大的影響。 基于上述問題，本文在力/位置混合控制的基礎上，以X-Y定位平臺為被控對象，對幾種

2、智能控制策略進行了研究。 在X-Y定位平臺力/位置混合控制的基礎上，首先設計了一種基于迭代學習控制的控制方案。與傳統(tǒng)的迭代學習控制方法不同的是，本方案引入了模糊控制器在線調(diào)節(jié)迭代學習控制律中的一個重要參數(shù)，增強了迭代學習控制策略的完備性。在現(xiàn)代科學關于迭代學習控制的研究中，大多數(shù)都將迭代學習控制方法應用于位置控制部分中，本文根據(jù)X-Y定位平臺的工作特征，將迭代學習控制方法引入到了力控制環(huán)中，通過每周期更新力和位置誤差來更新前饋補

3、償，增強了系統(tǒng)性能。針對迭代學習控制方法需要較大的計算量的不足，本文又提出了將重復控制補償與自適應模糊控制方法相結合的控制方案。用重復控制作為誤差補償與傳統(tǒng)簡單的PID控制器相結合作為位置控制部分所采用的控制算法。同時在力控制回路中采用一種自適應模糊控制方法。通過引入一個切換函數(shù)來確定控制律形式，再根據(jù)我們所設計的模糊規(guī)則對變量進行模糊化再解模糊得到最后的控制律結果。在此基礎上，本文又進一步延伸，提出了一種基于重復控制補償和CMAC神經(jīng)