基于X-Y工作臺(tái)力-位置混合控制的研究.pdf

1、X-Y工作臺(tái)是一種比較典型的機(jī)械設(shè)備。它不但可以用來(lái)做一些平面加工，也可以作為大型機(jī)械設(shè)備的原型機(jī)。應(yīng)用X-Y定位平臺(tái)進(jìn)行拋光、磨削、去毛刺等作業(yè)時(shí)，為了保證加工質(zhì)量，不僅要求有較高的位置跟蹤精度，而且還要保證平臺(tái)與環(huán)境接觸面間相互作用力的控制。本文在國(guó)內(nèi)外研究成果的基礎(chǔ)上，以X-Y定位平臺(tái)作為被控對(duì)象，在力/位置混合控制的基礎(chǔ)上進(jìn)行以下幾個(gè)方面的研究。
　　本文在力/位置混合控制原理的基礎(chǔ)上，提出了一種自適應(yīng)模糊PID力/位置混

2、合控制方案。在位置控制部分采用常規(guī)PID控制，力控制部分采用自適應(yīng)模糊PID控制。模糊控制器具有很強(qiáng)的適應(yīng)性和魯棒性，不依賴(lài)被控對(duì)象準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，PID控制器在控制系統(tǒng)中具有穩(wěn)定性和精度高的優(yōu)點(diǎn)。將此二者結(jié)合，形成同時(shí)具有抗外界干擾的能力和穩(wěn)定性及高精度的特性。仿真結(jié)果表明，該控制策略使位置跟蹤精度和力控制精度達(dá)到了期望的結(jié)果。
　　當(dāng)X-Y工作臺(tái)做周期性作業(yè)時(shí)，為解決周期性誤差問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種重復(fù)控制補(bǔ)償高精度PID控制方案。