智能假肢膝關(guān)節(jié)工作機(jī)理研究及樣機(jī)設(shè)計(jì).pdf

1、智能下肢假肢的研究有助于提高下肢截肢患者的生活質(zhì)量，幫助他們回歸社會(huì)主流，而智能假肢膝關(guān)節(jié)是智能下肢假肢的核心。本文以智能假肢膝關(guān)節(jié)為研究對(duì)象，對(duì)智能假肢膝關(guān)節(jié)工作機(jī)理和樣機(jī)設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究。
　　首先，本文在研究了正常人行走的步態(tài)規(guī)律后，研究了假肢膝關(guān)節(jié)的工作機(jī)理，建立了正常人的擺動(dòng)相和假肢穿戴者的擺動(dòng)相動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)正常人的擺動(dòng)相和假肢穿戴者的擺動(dòng)相進(jìn)行了仿真。在正常人步態(tài)研究和一般假肢膝關(guān)節(jié)研究的基礎(chǔ)上，針對(duì)智能假肢膝關(guān)節(jié)的

2、特殊要求，研究了智能假肢膝關(guān)節(jié)的工作機(jī)理。
　　其次，在智能假肢膝關(guān)節(jié)工作機(jī)理研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了智能假肢膝關(guān)節(jié)樣機(jī)的機(jī)構(gòu)，并介紹了樣機(jī)的液壓阻尼缸結(jié)構(gòu)，研究了樣機(jī)的阻尼調(diào)節(jié)原理。
　　再次，本文設(shè)計(jì)了智能假肢膝關(guān)節(jié)樣機(jī)的控制系統(tǒng)，其中包括單片機(jī)模塊、腳底力傳感器的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和硬件電路設(shè)計(jì)、角度傳感器和步進(jìn)電機(jī)的硬件電路設(shè)計(jì)、可識(shí)別兩種步速的阻尼控制系統(tǒng)的軟件框架設(shè)計(jì)。
　　最后，為了檢驗(yàn)樣機(jī)功能的實(shí)現(xiàn)情況，搭建了可以測(cè)