基于視覺的抓線機(jī)械手定位技術(shù)研究.pdf

1、隨著ADSL寬帶用戶呈指數(shù)級(jí)增長，故障申告的迅速增加，故障檢測的自動(dòng)化成為亟待解決的問題。而開發(fā)可以自動(dòng)處理插線機(jī)器人的關(guān)鍵問題是要解決插塞孔的定位問題。對(duì)于插線機(jī)器人來說，尋找定位點(diǎn)，面臨兩個(gè)難題，第一：插線位置具有局部不確定性。第二，機(jī)器人的全局運(yùn)動(dòng)保持較低的精度和局部相對(duì)于操作系統(tǒng)的高精度之間的平衡問題。對(duì)插座模板上各插孔定位的準(zhǔn)確性直接關(guān)系到能否準(zhǔn)確的檢測到客戶申報(bào)的線路。針對(duì)于定位這個(gè)關(guān)鍵問題，本論文從機(jī)構(gòu)定位要求出發(fā)，分析了

2、系統(tǒng)現(xiàn)有機(jī)械定位方法的特點(diǎn)和不足，對(duì)抓線機(jī)械手的定位系統(tǒng)進(jìn)行了基于視覺的定位算法研究。
　　為提高機(jī)械手的定位精度，引入圖像處理思想，確定了基于視覺的精粗結(jié)合的定位方法，搭建了圖像處理模塊的硬件平臺(tái)。
　　針對(duì)ADSL檢測系統(tǒng)對(duì)機(jī)械手的精確性定位要求，設(shè)計(jì)了一種基于視覺的抓線機(jī)械手的定位方法。首先對(duì)現(xiàn)有的邊緣檢測算子進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對(duì)比，尋找到一種滿足精度和速度要求的邊緣檢測算子。
　　然后，考慮到傳統(tǒng)的Hough變換計(jì)算時(shí)間