基于視覺的抓線機械手定位技術研究.pdf

1、隨著ADSL寬帶用戶呈指數(shù)級增長，故障申告的迅速增加，故障檢測的自動化成為亟待解決的問題。而開發(fā)可以自動處理插線機器人的關鍵問題是要解決插塞孔的定位問題。對于插線機器人來說，尋找定位點，面臨兩個難題，第一：插線位置具有局部不確定性。第二，機器人的全局運動保持較低的精度和局部相對于操作系統(tǒng)的高精度之間的平衡問題。對插座模板上各插孔定位的準確性直接關系到能否準確的檢測到客戶申報的線路。針對于定位這個關鍵問題，本論文從機構定位要求出發(fā)，分析了

2、系統(tǒng)現(xiàn)有機械定位方法的特點和不足，對抓線機械手的定位系統(tǒng)進行了基于視覺的定位算法研究。
　　為提高機械手的定位精度，引入圖像處理思想，確定了基于視覺的精粗結合的定位方法，搭建了圖像處理模塊的硬件平臺。
　　針對ADSL檢測系統(tǒng)對機械手的精確性定位要求，設計了一種基于視覺的抓線機械手的定位方法。首先對現(xiàn)有的邊緣檢測算子進行實驗對比，尋找到一種滿足精度和速度要求的邊緣檢測算子。
　　然后，考慮到傳統(tǒng)的Hough變換計算時間