建筑墻板隨車起重機(jī)運動學(xué)分析及其安全控制研究.pdf

1、隨車起重機(jī)由于具有快速、靈活、集搬運和輸送于一體的獨特優(yōu)勢，在國家建設(shè)的眾多領(lǐng)域發(fā)揮著越來越大的作用。本文在分析了新型建筑墻板的材料特性、搬運現(xiàn)狀，以及國內(nèi)外隨車起重機(jī)研究狀況和發(fā)展趨勢的基礎(chǔ)上，提出了將隨車起重機(jī)用于建筑墻板裝卸的設(shè)想，建立了一種適合建筑墻板裝卸的隨車起重機(jī)模型，采用隨車起重機(jī)裝卸建筑墻板可以大大減少建筑墻板裝卸的環(huán)節(jié)，減少其變形和破損，并節(jié)省裝卸費用和勞動力資源。 機(jī)械結(jié)構(gòu)的合理性是完成工作要求的基本條件，本

2、文對建筑墻板隨車起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及工作原理進(jìn)行了分析和探討。與一般的隨車起重機(jī)不同之處在于，該建筑墻板裝卸設(shè)備采用折疊臂和伸縮臂相結(jié)合的方式，設(shè)備前端增加了一個始終保持水平狀態(tài)的臂桿，五個伸縮臂主要用來保證提升高度的要求，三個擺動臂主要用來控制將建筑墻板通過窗戶送入室內(nèi)，從而滿足裝載、運輸以及提升建筑墻板的工作要求；同時從建筑墻板隨車起重機(jī)的運動方式、動力選擇和控制方法等幾個方面對其工作原理進(jìn)行了詳細(xì)的分析。 由于建筑墻板隨車

3、起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)類似于機(jī)器人，可以看作是由一系列的轉(zhuǎn)動或移動關(guān)節(jié)連接而成的連桿機(jī)構(gòu)，所以參考機(jī)器人學(xué)的一些基本知識對其進(jìn)行運動學(xué)分析，建立起運動學(xué)方程，并進(jìn)行了方程的正向和逆向求解，研究其末端桿件相對于參考坐標(biāo)系的位置、姿態(tài)和速度等，并分析了其運動軌跡，提出了一種簡單可行的分析方法，為以后的動力學(xué)分析以及控制問題作了必要的準(zhǔn)備。 起重機(jī)是一種蘊(yùn)含危險因素比較多的工程機(jī)械設(shè)備，容易發(fā)生傾覆、折臂等事故，嚴(yán)重時還有可能造成車毀人亡，

4、所以在該建筑墻板隨車起重機(jī)上安裝力矩限制器是非常必要的安全防范措施。力矩限制器是一種起重機(jī)安全監(jiān)控保護(hù)裝置，可以減少或避免事故的發(fā)生。充分利用現(xiàn)代電子、計算機(jī)、傳感測控等方面的技術(shù)成果，以AT89S52單片機(jī)為控制核心，開發(fā)了建筑墻板隨車起重機(jī)力矩限制器，可實現(xiàn)對隨車起重機(jī)工作狀態(tài)各項關(guān)鍵參數(shù)的實時監(jiān)控，并具有超限報警和實時記錄的功能。對建筑墻板隨車起重機(jī)力矩限制器的硬件電路組成和軟件的設(shè)計思路進(jìn)行了分析，并提出了抗干擾、提高測試精度等