基于離線軌跡規(guī)劃的柔靈型智能數(shù)控系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、分類(lèi)號(hào)密級(jí)UDC1注學(xué)位論文基于離線軌跡規(guī)劃的柔靈型智能數(shù)控系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)（題名和副題名）夏太武（作者姓名）指導(dǎo)教師姓名黃大貴教授電子科技大學(xué)成都（職務(wù)、職稱(chēng)、學(xué)位、單位名稱(chēng)及地址）申請(qǐng)專(zhuān)業(yè)學(xué)位級(jí)別碩士專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)機(jī)械電子工程論文提交日期2009.4論文答辯日期2009.5學(xué)位授予單位和日期電子科技大學(xué)答辯委員會(huì)主席評(píng)閱人2009年月日注1：注明《國(guó)際十進(jìn)分類(lèi)法UDC》的類(lèi)號(hào)。摘要I摘要數(shù)控機(jī)床是現(xiàn)代制造業(yè)不可缺少的一種重要工具，雖然近些年

2、來(lái)廣大用戶(hù)和一些數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)商都在大力倡導(dǎo)系統(tǒng)開(kāi)放，但由于數(shù)控核心技術(shù)可能牽涉到一個(gè)行業(yè)乃至國(guó)家的戰(zhàn)略利益，要實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，還需要更多的努力和時(shí)間。正是針對(duì)這一現(xiàn)狀，本文對(duì)數(shù)控系統(tǒng)中幾個(gè)比較關(guān)鍵的技術(shù)作做了深入的研究和探討。論文討論的第一個(gè)核心問(wèn)題是數(shù)控系統(tǒng)中的軌跡規(guī)劃。為降低對(duì)系統(tǒng)實(shí)時(shí)性和硬件的要求，論文采用了離線軌跡規(guī)劃。首先分析了離線軌跡規(guī)劃的思路和策略，然后重點(diǎn)討論了構(gòu)成軌跡規(guī)劃的兩大核心技術(shù)：離線插補(bǔ)計(jì)算和速度規(guī)劃。主要對(duì)直線

3、插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、廣義直線插補(bǔ)和樣條函數(shù)插補(bǔ)作了詳細(xì)的討論，之后，對(duì)單個(gè)平臺(tái)速度的梯形、S型、梯形加拋物線模式進(jìn)行了比較，對(duì)梯形加拋物線速度規(guī)劃作了詳細(xì)和深入的討論，此外，還對(duì)不同平臺(tái)速度之間的過(guò)渡處理和最后減速作了深入的研究，最后對(duì)單軸的速度規(guī)劃作了探討。數(shù)控機(jī)床是涉及到機(jī)械、電子、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)等多方面知識(shí)的綜合體，其故障診斷是相當(dāng)麻煩的，論文針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)的特點(diǎn)，引入了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)聯(lián)想記憶功能，并對(duì)其在數(shù)控故障診斷中的應(yīng)用作了深入的研

4、究并證實(shí)了其適應(yīng)性。對(duì)應(yīng)于不同的機(jī)床，應(yīng)配備不同的數(shù)控系統(tǒng)，適當(dāng)?shù)娜嵝钥梢詼p少不同系統(tǒng)間的重復(fù)開(kāi)發(fā)、縮短開(kāi)發(fā)周期、降低成本、方便系統(tǒng)二次開(kāi)發(fā)。論文在對(duì)組態(tài)軟件的深入介紹之后，討論了組態(tài)軟件在數(shù)控系統(tǒng)中應(yīng)用的可能性和優(yōu)勢(shì)，并對(duì)應(yīng)用組態(tài)軟件后的數(shù)控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)作了探討。論文最后對(duì)系統(tǒng)的軟、硬件部分進(jìn)行了分析，對(duì)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)和開(kāi)發(fā)工具進(jìn)行了介紹，并對(duì)系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和軟件體系結(jié)構(gòu)作了詳細(xì)的討論。各種分析和深入的論證顯示：論文所討論的速度規(guī)劃可以