簡易GPS-SINS組合導航系統(tǒng).pdf

1、本課題所研究的簡易GPS/SINS組合導航系統(tǒng)由導航終端、通信系統(tǒng)和中央控制系統(tǒng)組成，該系統(tǒng)涉及多學科的有關理論，其中包括GPS技術、SINS慣性導航理論，計算機處理技術以及嵌入式系統(tǒng)設計等。 為了滿足導航系統(tǒng)高精度和低成本的雙重要求，利用GPS與SINS進行簡易組合的導航系統(tǒng)的方案隨之產生。系統(tǒng)中運用的低成本的慣性導航器件，雖然精度低噪聲高，但是通過系統(tǒng)中GPS的反饋校正，可以極大提高導航精度。通過分析GPS和SINS系統(tǒng)誤差

2、特性和定位原理，設計了相應的組合模型和數(shù)據(jù)融合方法。 簡易GPS/SINS組合導航系統(tǒng)主要有以下幾個模塊構成：GPS接收模塊，IMU導航模塊，LCD液晶顯示模塊和．ARM7中央處理模塊。GPS和IMU為系統(tǒng)提供輸入量，其中主要包括位置、速度等信息。通過運用導航算法，ARM處理器用GPS的數(shù)據(jù)信息來校正IMU的導航信息，同時，IMU也可以通過處理器為GPS提供輔助，幫助GPS捕獲信號。最終系統(tǒng)輸出的是ARM處理過后的導航信息，顯示