PID的自整定控制及其研究.pdf

1、PID控制器從誕生至今，已經(jīng)歷了數(shù)十年的歷史，并且因其優(yōu)良的性能仍然是工業(yè)自動化領(lǐng)域應(yīng)用最為廣泛的控制器。PID控制器參數(shù)整定優(yōu)劣與否，是PID控制器能否獲得良好性能的關(guān)鍵。迄今為止，各種整定PID控制器參數(shù)整定方法層出不窮，給PID控制器參數(shù)整定的研究帶來了活力與契機。如ZN法、繼電整定法等等。 繼電整定法因其原理簡單、實用且良好的控制效果，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制中。但它仍然是一種一次整定方法，在實際應(yīng)用中，不能對具有高度非線性

2、、參數(shù)時變及純滯后特性并受隨機干擾影響的系統(tǒng)有效控制。這就要求在PID控制中不僅PID參數(shù)的整定不依賴于對象的數(shù)學(xué)模型，而且PID參數(shù)能在線調(diào)整，這樣才能獲得理想的控制品質(zhì)。 基于此，本文提出在繼電測試法整定出PID參數(shù)初值的基礎(chǔ)上，再利用模糊推理在線調(diào)整PID參數(shù)值的策略。所以，這個方法不僅簡單實現(xiàn)了一次在線整定，而且實現(xiàn)了在線實時整定。為了論證模糊PID控制的優(yōu)越性，本課題設(shè)計了基于STC89C52單片機的直流電機PWM閉環(huán)