超聲電機驅動的目標視覺跟蹤系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、視覺跟蹤系統(tǒng)是當前研究的熱門課題之一，該系統(tǒng)是通過攝像頭等視頻裝置來獲得圖像信息，然后對采集的圖像進行處理，從而識別出目標，根據(jù)目標與設定的理想位置的偏差作為系統(tǒng)控制器的輸入，利用適當?shù)目刂扑惴ㄍㄟ^接口輸出控制信息給伺服裝置，以帶動攝像頭運動，實現(xiàn)目標在理想位置處。 超聲電機與傳統(tǒng)的電磁電機相比，具有低速大轉矩、響應快、定位精度高、斷電自鎖等特點，所以適合作為視覺跟蹤系統(tǒng)的驅動裝置。 本文研究的即是超聲電機作為驅動裝置的

2、視覺跟蹤系統(tǒng)，與原有系統(tǒng)相比，主要完成了以下改進： （1）采用變速跟蹤方法，并針對視覺跟蹤系統(tǒng)具有非線性、不確定性、難于建模等特點,提出了將傳統(tǒng)的PID 控制和智能的模糊控制相結合的模糊PID控制作為系統(tǒng)的控制方案，實驗證明系統(tǒng)具有較好的控制性能； （2）在控制器的接口方面，為了實現(xiàn)可遠距離快速而準確的數(shù)據(jù)傳輸采用了USB接口。本文簡單的概述了USB 通信協(xié)議，詳細地介紹了系統(tǒng)USB 控制器的軟件、硬件的設計；