

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、用手術(shù)針經(jīng)皮穿刺進(jìn)入軟組織是現(xiàn)代臨床醫(yī)學(xué)一個(gè)很重要的組成部分,且在近年吸引了很多研究人員的注意力。許多的臨床應(yīng)用,比如活組檢測(cè),注射,神經(jīng)外科和癌癥的治療等過程都會(huì)用到類似的微創(chuàng)治療手段。在這些過程中,需要能夠精確將手術(shù)針針尖控制到某個(gè)目標(biāo)位置區(qū)域。然而,由于在穿刺過程中手術(shù)針和周圍組織的相互作用和組織內(nèi)部的復(fù)雜環(huán)境使得組織和手術(shù)針都發(fā)生變形,手術(shù)針會(huì)偏離預(yù)定的運(yùn)動(dòng)路徑并最終導(dǎo)致無(wú)法精確的到達(dá)目標(biāo)區(qū)域。鑒于此,本論文重點(diǎn)研究了如何對(duì)手術(shù)
2、針穿刺進(jìn)入軟組織并順利到達(dá)目標(biāo)位置區(qū)域這個(gè)過程中的路徑進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃。整個(gè)論文主要包含如下幾個(gè)方面的內(nèi)容:
第一,為了預(yù)測(cè)手術(shù)針在穿刺過程中的彎曲情況,我們首先對(duì)手術(shù)針和組織之間的相互作用進(jìn)行了調(diào)研。在實(shí)際的臨床過程中,能夠在手術(shù)前準(zhǔn)確的預(yù)測(cè)手術(shù)針的彎曲變形對(duì)于手術(shù)的規(guī)劃具有重要的意義。在此文中,我們利用Rayleigh-Ritz方法,提出了一個(gè)能夠成功的預(yù)測(cè)手術(shù)針穿刺過程中彎曲情況的預(yù)測(cè)模型。通過結(jié)合模型和手術(shù)針當(dāng)前的幾何
3、形狀,該模型能夠預(yù)測(cè)在組織材料屬性不均勻時(shí)的彎曲情況。
第二,我們考慮了在彈性手術(shù)針穿刺進(jìn)入理想的靜態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。由于手術(shù)針是彈性的,針尖切角在受到不平衡的力時(shí),會(huì)讓手術(shù)針自然的發(fā)生彎曲。該彎曲后的路徑可以近似成一個(gè)曲率恒定的圓弧。我們第一次提出將手術(shù)針的運(yùn)動(dòng)軌跡約束在兩條平行線之間,并通過尋找平行線間距的最優(yōu)值來(lái)得到我們所需要的最優(yōu)路徑。該最優(yōu)路徑滿足在旋轉(zhuǎn)次數(shù)最少的情況下能使路徑的總長(zhǎng)度最短。我們對(duì)二維和三維
4、的路徑規(guī)劃問題都分別進(jìn)行了定義和研究。
第三,我們考慮了軟組織屬性對(duì)整個(gè)手術(shù)針穿刺過程的影響。由于軟組織在手術(shù)針穿刺過程中會(huì)發(fā)生變形,而且軟組織自身具有非均勻的特性,所以整個(gè)穿刺過程中,目標(biāo)點(diǎn)和手術(shù)針路徑的曲率都會(huì)隨著穿刺深度的不同而發(fā)生變化。如果不考慮這些因素,穿刺結(jié)果往往都不理想甚至失敗。在這里,我們提出了一個(gè)動(dòng)態(tài)的路徑規(guī)劃算法,該算法可以根據(jù)目標(biāo)位置和穿刺路徑半徑的變化進(jìn)行路徑的重規(guī)劃,這樣就可以減小最后的穿刺誤差。
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 柔性針穿刺軟組織的力學(xué)建模及變形測(cè)量.pdf
- 軟組織針穿刺過程的有限元建模及實(shí)現(xiàn).pdf
- 針穿刺軟組織實(shí)驗(yàn)與力學(xué)建模技術(shù)研究.pdf
- 面向穿刺介入手術(shù)的軟組織力學(xué)特性研究與穿刺力建模.pdf
- 柔性針軟組織穿刺相互作用建模與仿真研究.pdf
- 柔性針穿刺軟組織變形機(jī)理及動(dòng)態(tài)軌跡規(guī)劃方法研究.pdf
- 軟組織針穿刺變形測(cè)量及顯示系統(tǒng)研究.pdf
- 軟組織針穿刺虛擬訓(xùn)練系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性研究.pdf
- 醫(yī)學(xué)超聲穿刺導(dǎo)航的實(shí)時(shí)定位及軟組織建模研究.pdf
- 柔性針穿刺系統(tǒng)路徑規(guī)劃方法研究.pdf
- 經(jīng)皮穿刺手術(shù)軟組織穿刺力建模與機(jī)器人應(yīng)用軟件設(shè)計(jì).pdf
- 虛擬手術(shù)中軟組織建模方法研究.pdf
- 機(jī)器人輔助柔性針軟組織穿刺系統(tǒng)研究.pdf
- 機(jī)器人輔助柔性針穿刺的路徑規(guī)劃研究.pdf
- 虛擬手術(shù)中軟組織形變建模方法的研究.pdf
- 虛擬手術(shù)中的軟組織建模與應(yīng)用.pdf
- 基于CT圖像的虛擬手術(shù)軟組織建模方法研究.pdf
- 血管介入手術(shù)系統(tǒng)中軟組織及手術(shù)器械精確建模.pdf
- 基于肺穿刺手術(shù)導(dǎo)航的精度提升與路徑規(guī)劃研究.pdf
- 微創(chuàng)手術(shù)縫合針與軟組織交互作用行為研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論