井下混凝土濕噴機(jī)械手液壓系統(tǒng)的研究.pdf

1、本課題是針對中國煤礦井下濕噴工藝比較落后的現(xiàn)狀而提出的，是新汶礦業(yè)集團(tuán)良莊煤礦資助的項(xiàng)目——“井下濕噴作業(yè)線研制”的一項(xiàng)重要子課題。本課題是在詳細(xì)了解國內(nèi)外混凝土機(jī)械手發(fā)展?fàn)顩r的前提下，首次提出了一種適用于煤礦井下的濕噴機(jī)械手設(shè)計(jì)方案——單軌吊混凝土濕噴機(jī)械手。
　　本文在對單軌吊濕噴機(jī)械手進(jìn)行三維精確建模的基礎(chǔ)上，深入分析了現(xiàn)場的各種工況條件，確定了負(fù)載敏感型的電液比例控制系統(tǒng)作為機(jī)械手的液壓系統(tǒng)。利用Solidworks軟件的

2、優(yōu)點(diǎn)，準(zhǔn)確地計(jì)算出了機(jī)械手各構(gòu)件的鉸接點(diǎn)坐標(biāo)、重心坐標(biāo)及質(zhì)量，并以此計(jì)算出各液壓執(zhí)行元件的最高負(fù)載，根據(jù)機(jī)械手運(yùn)動速度的期望值，計(jì)算出了各液壓執(zhí)行元件的流量，為液壓元件的選型提供了依據(jù)。選定了液壓元件的AMESim模型，并且利用AMESim中的HCD庫，重新設(shè)計(jì)了部分元件的AMESim模型。利用AMESim機(jī)械庫中的機(jī)械模型和信號庫中的函數(shù)模型，建立了機(jī)械手的機(jī)械系統(tǒng)，按照機(jī)械手作業(yè)的要求，設(shè)定了輸入信號的時(shí)序和大小。然后對機(jī)械手進(jìn)行了