基于MSRS的6自由度串聯(lián)機器人仿真研究.pdf

1、機器人仿真技術(shù)是上個世紀80年代發(fā)展起來的一門新興學科，是計算機、機器人學和計算機圖形學相結(jié)合的產(chǎn)物。借助于機器人的實體模型對機器人進行運動仿真，可以形象的反映機器人工作的全過程，可以實現(xiàn)機器人機構(gòu)和控制器的優(yōu)化設計，規(guī)劃出最優(yōu)的運動軌跡。本文論述了基于Microsoft Robotics Studio(MSRS)的機器人開發(fā)系統(tǒng)，對AS-MRobot串聯(lián)機器人進行運動控制和仿真研究。
　　 首先，采用Solidworks對要仿

2、真的機器人進行實體建模，并轉(zhuǎn)換為MSRS所接受的格式。利用MSRS的仿真引擎服務模塊中的實體建模服務，建立相應的仿真環(huán)境并且在仿真環(huán)境中添加機器人實體模型。
　　 其次是機器人仿真運行時模塊的開發(fā)，根據(jù)機器人的幾何結(jié)構(gòu)進行運動學分析和軌跡規(guī)劃研究，利用運動學服務模塊設計AS-MRobot串聯(lián)機器人的運動學算法，求解出該機器人的運動學正解和逆解。模塊的軌跡規(guī)劃服務是設定機器人的軌跡規(guī)劃算法，這一部分是機器人仿真系統(tǒng)的關(guān)鍵所在。