智能機(jī)器人立體視覺處理及測(cè)距方法研究.pdf

1、立體視覺的處理與測(cè)距方法是機(jī)器人技術(shù)研究中十分重要的內(nèi)容。雙目立體視覺是通過對(duì)同一目標(biāo)的兩幅圖像提取、識(shí)別、匹配和解釋，重建三維環(huán)境信息的過程。主要包括：視頻捕獲、攝像機(jī)定標(biāo)、圖像預(yù)處理和特征提取、立體匹配、三維重建以及深度圖生成。通過對(duì)雙目立體視覺技術(shù)的進(jìn)一步研究，對(duì)多目視覺具有重要的啟發(fā)，為解決智能移動(dòng)機(jī)器人、工業(yè)裝配機(jī)器人、家用機(jī)器人、公共服務(wù)機(jī)器人的視覺問題奠定良好的技術(shù)基礎(chǔ)。本文在機(jī)器人立體視覺處理方面做了如下工作：
　

2、　 首先，本文介紹了機(jī)器人的發(fā)展歷史和立體視覺的發(fā)展現(xiàn)狀，重點(diǎn)討論了立體視覺的研究進(jìn)展和難點(diǎn)。
　　 其次，根據(jù)立體視覺成像系統(tǒng)模型闡述了立體視覺測(cè)距原理，以立體視覺中平行軸立體成像為例，分析了立體視覺測(cè)距原理，并引出了立體匹配問題。
　　 第三，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人視覺系統(tǒng)的圖像采集，并進(jìn)行了灰度化、濾波、閾值分割、腐蝕和膨脹處理，提取出特征。
　　 第四，對(duì)圖像匹配問題涉及的內(nèi)容包括圖像匹配方式、質(zhì)量控制策略進(jìn)行總