七自由度柔順手腕測試試驗臺控制系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、柔順手腕是用于機(jī)器人軸孔裝配作業(yè)的一種柔順裝置，本課題致力于研究開發(fā)柔順手腕測試試驗臺的控制系統(tǒng)。 本文根據(jù)柔順手腕的結(jié)構(gòu)和性能要求，在詳細(xì)分析測試試驗臺的機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，采用工業(yè)控制計算機(jī)(IPC)和多軸數(shù)字運(yùn)動控制器(DMC)作為系統(tǒng)的控制中心，配以Panasonic MINAS A4系列交流伺服系統(tǒng)以及在此平臺上自主開發(fā)的數(shù)控軟件，構(gòu)成了開放式數(shù)控系統(tǒng)。本系統(tǒng)硬件體系結(jié)構(gòu)具有開放式、模塊化特點，經(jīng)濟(jì)實用，具有良好的可靠性

2、與控制精度。 在硬件結(jié)構(gòu)上，主要在以下幾個方面作了深入的研究：控制系統(tǒng)的硬件配置；控制系統(tǒng)的硬件接口技術(shù)：力覺信號采集系統(tǒng)的設(shè)計。 在軟件結(jié)構(gòu)上，系統(tǒng)以Windows2000作為操作系統(tǒng)平臺，并采用面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計方法，綜合利用了多媒體定時器和多線程技術(shù)，使用Visual C++6.0語言完成了對系統(tǒng)管理與調(diào)度，以及人機(jī)界面、程序編譯及力覺信號采集與力控制等軟件模塊的開發(fā)。從實際應(yīng)用情況來看，能夠達(dá)到CNC系統(tǒng)軟件對實