海泥力學特性實驗臺測控系統(tǒng)設計與研究.pdf

1、在深海多金屬結核開采過程中，海底作業(yè)車要在水深5500m左右的海底軟泥上行走。對其行走影響最大的海底底質沉積物為含水率極高的硅質粘土，其塑性指數(shù)高，內聚力小，具有觸變特性，呈流塑狀，是一種完全不同于陸地的底質。海底作業(yè)車在采礦過程中，極易沉陷和打滑而無法行走。故履帶與海泥的相互作用力學行為特性的研究是至關重要的。因而，研究開發(fā)履帶和海泥力學特性實驗的測控系統(tǒng)是必要的，可為海底作業(yè)車在軟海泥上穩(wěn)定行走機理研究提供技術手段。 本文的

2、主要內容： 1．介紹了海泥實驗系統(tǒng)原理，設計了具有變頻調速特性的電力拖動系統(tǒng)； 2．基于LabVIEW軟件開發(fā)了海泥力學特性實驗臺測控系統(tǒng)，其中包括硬件和軟件系統(tǒng)設計。 3．設計了基于LabVIEW軟件的PID控制器，實現(xiàn)了對實驗臺運轉速度的閉環(huán)控制。 4．開發(fā)了測控系統(tǒng)后處理軟件，對實驗數(shù)據(jù)進行剔除奇異項和平滑濾波等處理。 5．完成了履帶與模擬海泥力學特性實驗，并獲得了載荷—沉陷實驗曲線和剪切應