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文檔簡介
1、本文以機器人機構(gòu)學、運動學、動力學等理論為工具，系統(tǒng)地對一種含平行四邊形支鏈的三平動自由度并聯(lián)機床的運動學，動力學等方面進行了分析研究，得到如下研究成果： 一．對并聯(lián)機構(gòu)研究理論，包括機構(gòu)運動學分析中的位置正反解、奇異性分析、靈活度分析、工作空間分析，動力學分析中的建模方法、控制策略等理論進行了綜述。 二．采用幾何方法對并聯(lián)機床進行運動學位置的正反解分析，建立了比較簡潔的運動學表達式。 三．在奇異性分析方面，本文
2、運用了根據(jù)輸入輸出速度方程建立雅可比矩陣的分析方法。根據(jù)國際上最新提出的全逆雅可比的分析方法對3-HSS并聯(lián)機構(gòu)進行了分析，得到了一個改進的結(jié)論。 四．工作空間研究方面，采用幾何法對3-HSS并聯(lián)機床工作空間進行了分析，得到一個最大內(nèi)切工作空間，為該機床機構(gòu)的優(yōu)化和軌跡規(guī)劃提供了參考依據(jù)。 五．比較各種動力學建模方法，選擇采用了拉格朗日方法，通過細致分析并聯(lián)機床的結(jié)構(gòu)特征，建立了概念清晰的標準動力學方程，并基于魯棒軌跡跟
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