6-PSS并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人以其剛度大、承載能力強(qiáng)、誤差小、精度高、易控制等一系列突出優(yōu)點(diǎn)而得到廣泛應(yīng)用。與此同時(shí)，由于并聯(lián)機(jī)器人因工作空間相對(duì)較小，運(yùn)動(dòng)速度較慢等因素而使其運(yùn)用受限。隨著研究的深入，一些具有大工作空間快速運(yùn)動(dòng)特性的并聯(lián)機(jī)器人深受青睞，基于此，本文以某一大工作空間快速運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)——6-PSS并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)該機(jī)器人的位置正逆解、工作空間、動(dòng)力學(xué)及基于Adams的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真與動(dòng)力學(xué)仿真等方面的工作進(jìn)行了研究。該類型并聯(lián)機(jī)器人可以應(yīng)

2、用在機(jī)床加工與醫(yī)療等相關(guān)領(lǐng)域。
　　文章首先簡(jiǎn)要介紹了一種具有大工作空間快速運(yùn)動(dòng)特性的6-PSS并聯(lián)機(jī)器人，然后根據(jù)6-PSS并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，利用空間矢量法建立了其解析形式的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，從而得出了該并聯(lián)機(jī)器人的位置逆解；采用擬牛頓法給出了該機(jī)構(gòu)的位置正解。其次，在基于該并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的基礎(chǔ)上，并綜合考慮影響機(jī)構(gòu)工作空間的幾個(gè)主要因素，采用極限邊界搜索法搜索該機(jī)構(gòu)的工作空間，并利用Matlab數(shù)學(xué)工具繪制出了機(jī)器人的位置