6-PSS并聯(lián)機器人的運動學及動力學研究.pdf

1、并聯(lián)機器人以其剛度大、承載能力強、誤差小、精度高、易控制等一系列突出優(yōu)點而得到廣泛應用。與此同時，由于并聯(lián)機器人因工作空間相對較小，運動速度較慢等因素而使其運用受限。隨著研究的深入，一些具有大工作空間快速運動特性的并聯(lián)機器人深受青睞，基于此，本文以某一大工作空間快速運動并聯(lián)機構(gòu)——6-PSS并聯(lián)機器人為研究對象，對該機器人的位置正逆解、工作空間、動力學及基于Adams的運動學仿真與動力學仿真等方面的工作進行了研究。該類型并聯(lián)機器人可以應

2、用在機床加工與醫(yī)療等相關(guān)領(lǐng)域。
　　文章首先簡要介紹了一種具有大工作空間快速運動特性的6-PSS并聯(lián)機器人，然后根據(jù)6-PSS并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)特點，利用空間矢量法建立了其解析形式的運動學方程，從而得出了該并聯(lián)機器人的位置逆解；采用擬牛頓法給出了該機構(gòu)的位置正解。其次，在基于該并聯(lián)機器人運動學逆解的基礎(chǔ)上，并綜合考慮影響機構(gòu)工作空間的幾個主要因素，采用極限邊界搜索法搜索該機構(gòu)的工作空間，并利用Matlab數(shù)學工具繪制出了機器人的位置