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1、隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人在工業(yè)生產(chǎn)上的應(yīng)用越來越廣泛。本課題的研發(fā)就是運用機器人技術(shù)解決玻璃器皿生產(chǎn)線配套和組線。 本文通過對玻璃器皿壓吹生產(chǎn)線基本概況的分析，明確了上料機械手的功能需求和動作流程，提出了上料機械手的整體設(shè)計方案。采用Solid Works三維設(shè)計軟件完成上料機械手零部件的設(shè)計，并完成了步進電機和驅(qū)動器的選擇。在此基礎(chǔ)上采用D-H坐標法建立了上料機械手的運動學(xué)方程，并求出正解和逆解，同時采用了三次多項式和
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