基于LabVIEW的六維腕力傳感器靜態(tài)標定虛擬儀器的研究.pdf

1、本論文對國內(nèi)外有關(guān)多維力傳感器及其靜態(tài)性能標定進行了比較和分析。介紹了自行研制的機器人六維腕力傳感器靜態(tài)標定虛擬儀器。虛擬儀器由數(shù)據(jù)處理與性能分析系統(tǒng)組成。在加載試驗臺上可對六維傳感器的各維分別進行標定力的加載，并進行數(shù)據(jù)采集，將腕力傳感器輸出的模擬信號進行采樣并將采樣數(shù)據(jù)保存到數(shù)據(jù)文件。數(shù)據(jù)處理與性能分析系統(tǒng)由主程序、基于LabVIEW的采樣數(shù)據(jù)處理程序、基于LabVIEW的數(shù)據(jù)處理和性能分析子程序等組成。主程序按順序調(diào)用各程序模塊并

2、傳輸數(shù)據(jù)；基于LabVIEW的采樣數(shù)據(jù)處理分析程序?qū)Σ蓸訑?shù)據(jù)進行分析處理；基于LabVIEW的數(shù)據(jù)處理和性能分析子程序可對數(shù)據(jù)處理進行靜態(tài)標定系數(shù)矩陣計算，線性擬合和過零點所要平移的數(shù)值、靈敏度等的計算。 根據(jù)多維力傳感器理論分析與研究的結(jié)果使用了實驗室的多維腕力傳感器的實驗標定加載裝置，應(yīng)用LabVIEW、MATLAB語言等混合編程技術(shù)，開發(fā)了基于LabVIEW的六維腕力傳感器靜態(tài)標定虛擬儀器并進行了靜態(tài)標定的實驗，并對實驗結(jié)