神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)方法及其在電液力控制系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、非線性是電液伺服系統(tǒng)中普遍存在且至今沒有很好解決的問題，這些非線性主要由電液轉(zhuǎn)換和控制元件(伺服閥、比例閥或節(jié)流閥)的節(jié)流特性和液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)的滯環(huán)、死區(qū)及限幅等因素引起。對(duì)于后者引起的非線性(通常稱為本質(zhì)非線性)，采用描述函數(shù)法已能取得較好的效果，而對(duì)前者引起的非線性，目前還沒有比較滿意的統(tǒng)一處理方法。逆系統(tǒng)方法——利用反饋的方法將非線性系統(tǒng)變換為線性系統(tǒng)，然后再按線性系統(tǒng)理論完成系統(tǒng)綜合的方法，是非線性系統(tǒng)控制理論研究方向的一次重要突

2、破。由于其物理概念清晰，既直觀又易于理解，使得它在非線性控制的理論研究方面得到了廣泛應(yīng)用。但是應(yīng)用逆系統(tǒng)方法，要求被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型和具體的系統(tǒng)參數(shù)精確已知，實(shí)際應(yīng)用很困難；而智能控制理論中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法恰恰相反不依賴或不完全依賴被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，應(yīng)用方便，理論研究困難。將逆系統(tǒng)分法理論嚴(yán)謹(jǐn)與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法不完全依賴對(duì)象的數(shù)學(xué)模型(應(yīng)用方便)相結(jié)合，定能收到好的效果。本文介紹的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)方法及其在電液力控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，正是

3、基于這一思路提出的。本文應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng)方法，研究基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng)方法的電液力控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。在介紹神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng)控制方法的基本原理的過程中著重介紹了α階積分逆系統(tǒng)及逆系統(tǒng)理論；通過對(duì)電液驅(qū)動(dòng)力系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的分析，表明以驅(qū)動(dòng)力為控制對(duì)象時(shí)電液力控制系統(tǒng)相當(dāng)于一個(gè)單輸入單輸出系統(tǒng)，并證明了該系統(tǒng)是可逆的；利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)α階積分逆系統(tǒng)控制方法，將逆系統(tǒng)與原系統(tǒng)串聯(lián)復(fù)合在一起，不但能實(shí)現(xiàn)原系統(tǒng)的線性化，而且通過合理地