超小型潛水器ROV的推進系統(tǒng)和整機控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文討論了水下機器人推進系統(tǒng)的結構設計、控制系統(tǒng)設計和水面PC與水下機器人的串口通訊。主要工作包括： 1)討論了這種水下機器人的總體方案設計，闡述了各傳感器的原理和功能。 2)規(guī)定了水下機器人的坐標系，并在此基礎上推導出了水下機器人的運動方程。 3)設計了水下機器人的推進系統(tǒng)。根據(jù)水下機器人的運行特性，選擇合適的直流電機和螺旋槳，并比較了采用兩種不同的動密封方式時，推力器結構的差異和各自的優(yōu)缺點。 4)利

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