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1、、LtControlandnavigationSystemdesigningofashoppingguiderobotDissertationSubmittedtoNanjingUniversityofTechnologyinpartialfulfillmentofrequirementforthedegreeofMaster0fEngineeringByHuangChaoSupervisor：ProfLINJinguoLiJunMay
2、2008ABSTRACTABSTRACTMobilerobotholdsagreatpotentialforfutureapplicationWiththedevelopmentofscienceandtechnologyintelligentmobilerobothavebeenmoreandmorecloselyrelatedwithpeople’Sdailylivesandwidelyusedinallfieldsofeconom
3、icandsociallife，playedanimportantroleinmanyfields，suchasmarketplace，hospital，familyItisacommonaimofalltheresearchersofrobotstudytofmdingwideapplicationofrobotinourdailylifeIntheprocessofrobotdevelopment，airmanshipistheco
4、retechnologyanditisthekeytechnologicaltomakerobotintelligentandcompletelyindependentThisarticlemainlydidthejobsbelow：First，thestructureandfunctionofmobilerobotiSdiscussed，and也ensomeexistentmobilerobotisintroduced，especia
5、llyoneofthemobilerobots：indoormobilerobotBasedonthis，proposeaapplicationofmobilerobot：shoppingnavigatorrobotAfterthat，anewnavigatorsystemwhichisbasedon125KclosecouplingRFIDtogetposition，Electroncompasstogetthedirectionan
6、dinfraredPLLdodgeobstacletechnologyassistedwithrobotvisiontechnologyisproposedNext，MakeanintensiveStudyofnavigationsystem，anddesignitindetailHardware：designedTMS320F2812corecontrolboard，infrareddodgeobstacleboard，RFIDcir
7、cuit，interfacetoElectroncompass，movecontrolcircuit，voicecircuitindetailSoftware：designedRFIDdecodeprogram，Electroncompasscontrolprogram，movecontrolprogramandvoiceplayprogramBydesigningandusingthesemodules，realizedthewhol
8、esystemCompletethebasicnavigationfunctionApathplanningalgorithmbasedonimprovedPSOisproposed，andsimulationismadeintensivelyResearchhasshownthatthealgorithmiseffectiveBasedOllthis，applythealgorithminnavigationplatformcompo
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