一類導購機器人導航系統(tǒng)的研究與設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、、LtControlandnavigationSystemdesigningofashoppingguiderobotDissertationSubmittedtoNanjingUniversityofTechnologyinpartialfulfillmentofrequirementforthedegreeofMaster0fEngineeringByHuangChaoSupervisor：ProfLINJinguoLiJunMay

2、2008ABSTRACTABSTRACTMobilerobotholdsagreatpotentialforfutureapplicationWiththedevelopmentofscienceandtechnologyintelligentmobilerobothavebeenmoreandmorecloselyrelatedwithpeople’Sdailylivesandwidelyusedinallfieldsofeconom

3、icandsociallife，playedanimportantroleinmanyfields，suchasmarketplace，hospital，familyItisacommonaimofalltheresearchersofrobotstudytofmdingwideapplicationofrobotinourdailylifeIntheprocessofrobotdevelopment，airmanshipistheco

4、retechnologyanditisthekeytechnologicaltomakerobotintelligentandcompletelyindependentThisarticlemainlydidthejobsbelow：First，thestructureandfunctionofmobilerobotiSdiscussed，and也ensomeexistentmobilerobotisintroduced，especia

5、llyoneofthemobilerobots：indoormobilerobotBasedonthis，proposeaapplicationofmobilerobot：shoppingnavigatorrobotAfterthat，anewnavigatorsystemwhichisbasedon125KclosecouplingRFIDtogetposition，Electroncompasstogetthedirectionan

6、dinfraredPLLdodgeobstacletechnologyassistedwithrobotvisiontechnologyisproposedNext，MakeanintensiveStudyofnavigationsystem，anddesignitindetailHardware：designedTMS320F2812corecontrolboard，infrareddodgeobstacleboard，RFIDcir

7、cuit，interfacetoElectroncompass，movecontrolcircuit，voicecircuitindetailSoftware：designedRFIDdecodeprogram，Electroncompasscontrolprogram，movecontrolprogramandvoiceplayprogramBydesigningandusingthesemodules，realizedthewhol

8、esystemCompletethebasicnavigationfunctionApathplanningalgorithmbasedonimprovedPSOisproposed，andsimulationismadeintensivelyResearchhasshownthatthealgorithmiseffectiveBasedOllthis，applythealgorithminnavigationplatformcompo

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